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智能机器人系统的动态建模与自适应控制

目录

一、文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研讨进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.4创新点与预期成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

二、智能机器人系统基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2动态建模基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.3自适应控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.4智能算法在机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

三、机器人动态建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.1运动学建模与推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.2动力学方程构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.3参数辨识与误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.4多体系统建模策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.5仿真实验与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

四、自适应控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.1控制器架构规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.2自适应律优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.3鲁棒性增强技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.4智能补偿机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.5稳定性理论分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

五、系统仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

5.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

5.2控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

5.3性能指标评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

5.4对比实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

5.5实际系统测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

六、工程应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

6.1工业机器人场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

6.2服务机器人场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

6.3医疗机器人场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

6.4应用挑战与对策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

七、总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

7.1研究成果归纳．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88

7.2存在问题剖析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90

7.3未来发展方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94

7.4产