16.运动恢复结构(SfM)系统解析.pptx

;;;单应矩阵——空间平面在两个摄像机下的投影几何;回顾：单应矩阵;回顾：单应矩阵估计;;;恢复结构和运动的非线性方法;;;;;;回顾：PnP问题;;P3P：通过世界中的3个特征点与图像成像中的3个像点,获得相机位姿。;回顾：P3P求解摄像机位姿;;;三维重建篇;SfM系统;?;;?;?;?;?;;;;;特征提取;特征提取;特征匹配;;随机采样一致性（RANSAC）;输入：所有图像匹配获得的所有点对

输出：基础矩阵F

随机均匀采样八对匹配点对

基于采样点对，使用归一化八点法估计基础矩阵F

计算剩余匹配点对是否满足当前点F，统计满足当前F的匹配点对数量作为当前F分数

以设定的次数重复a)-c