无人系统协同感知、决策与控制 运动控制.pdfVIP

ICS35.240.01

CCSL70T/CICC

中国指挥与控制学会团体标准

T/CICC02006—2025

无人系统协同感知、决策与控制

运动控制

Collaborativeawareness,decision-making,andcontrolfor

unmannedsystems－Actioncontrol

2025-09-29发布2025-09-29实施

中国指挥与控制学会发布

T/CICC02006-2025

目次

前言II

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4运动控制1

4.1总体流程1

4.2标称控制2

4.3抗不确定性增强控制2

4.4安全控制3

4.4.1运行状态监测3

4.4.2故障恢复4

I

T/CICC02006-2025

前  言

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国指挥与控制学会提出。

本文件由中国指挥与控制学会归口。

本文件起草单位：杭州市滨江区浙工大人工智能创新研究院、湛江科技学院、衢州东南飞视科技有

限公司、浙江工业大学、杭州数宇智汇科技发展有限责任公司、最终序列（上海）科技有限公司、杭州

翔云智空科技有限公司、东南大学、北京理工大学、南京信息工程大学、河南科技大学、珠海紫燕无人

飞行器有限公司。

本文件主要起草人：宣琦、朱俊威、金青松、张广奎、吴宁、吴凯乐、俞山青、陈壮志、司光振、

潘磊、赵尚上、张剑、殷晓晗、高敬智、来静、顾华江、温广辉、赵丹、周佳玲、吕跃祖、葛泉波、刘

欢、宋晓娜、宋帅、王江平、李钊、梅粲文。

II

T/CICC02006-2025

无人系统协同感知、决策与控制运动控制

1范围

本文件规定了无人系统协同感知、决策与控制运动控制的技术要求、流程和关键模块。涵盖标称控

制、抗不确定性增强控制以及安全控制的设计与实现方法。

本文件适用于无人系统协同感知、决策与控制运动控制的研制、开发、测试和应用，可为系统设计、

算法优化及性能验证提供统一的依据与规范。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

T/CICC02001-2025无人系统协同感知、决策与控制术语

T/CICC02002-2025无人系统协同感知、决策与控制总体架构

T/CICC02003-2025无人系统协同感知、决策与控制态势感知

T/CICC02004-2025无人系统协同感知、决策与控制智能决策

T/CICC02005-2025无人系统协同感知、决策与控制自主规划

3术语和定义

T/CICC02001-2025界定的术语和定义适用于本文件。

4态势感知

4.1总体流程

无人系统运动控制的总体流程通过标