无人系统协同感知、决策与控制 自主规划.pdfVIP

ICS35.240.01

CCSL70T/CICC

中国指挥与控制学会团体标准

T/CICC02005-2025

无人系统协同感知、决策与控制

自主规划

Collaborativeawareness,decision-making,andcontrolforunmanned

systems－Autonomousplanning

2025-09-29发布2025-09-29实施

中国指挥与控制学会发布

T/CICC02005—2025

目次

前言IV

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4自主规划1

4.1总体流程1

4.2总体目标1

4.3核心特性2

4.3.1安全性2

4.3.2协同性2

4.3.3实时性2

4.3.4可扩展性2

5规划建模2

5.1概述2

5.2环境建模2

5.2.1地图构建2

5.2.2障碍建模2

5.2.3区域划分3

5.2.4时空约束集成3

5.2.5实时更新3

5.3状态建模3

5.3.1动力学建模3

5.3.2初始状态设定3

5.3.3边界条件建模3

5.3.4状态不确定性描述3

5.3.5多维度价值评估3

5.3.6状态评估与更新3

5.4通信约束建模3

5.4.1链路状态建模3

5.4.2通信范围建模3

5.4.3安全包络定义4

5.4.4通信策略植入4

5.4.5通信层级建模4

5.5目标建模4

5.5.1目标解析与分类4

5.5.2目标表达构建4

5.5.3多目标协同关系建模4

5.5.4动态更新机制4

I

T/CICC02005—2025

5.5.5目标达成评估指标建模4

5.6平台能力约束建模4

5.6.1运动能力约束建模4

5.6.2感知能力约束建模4

5.6.3能源约束模型建模4

5.6.4载荷能力约束建模5

5.6.5计算资源约束建模5

6路径规划5

6.1路径优化建模5

6.1.1路径代价5

6.1.2路径安全约束5

6.2路径生成5

6.2.1路径搜索5

6.2.2路径交叉检测5

6.2.3输出格式与接口格式6

7轨迹规划6

7.1轨迹优化建模6

7.1.1轨迹代价6

7.1.2轨迹安全约束6

7.2轨迹生成6

7.2.1数值优化求解6

7.2.2候选轨迹筛选6

7.2.3输出格式与接口格式6

8轨迹协调与冲突消解6

8.1优先级协调机制6

8.1.1概述7

8.1.2协同需求量化7

8.1.3优先级动态计算7

8.1