无人系统协同感知、决策与控制 总体架构.pdfVIP

ICS35.240.01

CCSL70T/CICC

中国指挥与控制学会团体标准

T/CICC02002—2025

无人系统协同感知、决策与控制

总体架构

Collaborativeawareness,decision-making,andcontrolforunmanned

systems－Overallarchitecture

2025-09-29发布2025-09-29实施

中国指挥与控制学会发布

T/CICC02002—2025

目次

前言III

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4总体要求1

4.1自主性要求1

4.2智能性要求1

4.3协同性要求2

4.4可靠性要求2

4.5安全性要求2

5无人系统协同感知、决策与控制总体架构3

5.1构成要素3

5.2总体架构和功能要求3

5.3态势感知4

5.3.1核心模块4

5.3.2态势觉察4

5.3.3态势理解4

5.3.4态势预测5

5.4智能决策5

5.4.1核心模块5

5.4.2任务解析5

5.4.3规划调度5

5.4.4重规划6

5.5自主规划6

5.5.1核心模块6

5.5.2规划建模6

5.5.3路径规划6

5.5.4轨迹规划6

5.5.5轨迹协调与冲突消解7

5.5.6运行监控与重规划7

5.6运动控制7

5.6.1核心模块7

5.6.2标称控制7

5.6.3抗不确定性增强控制7

5.6.4安全控制8

5.7效能评估8

5.7.1核心模块8

5.7.2态势感知效能评估8

I

T/CICC02002—2025

5.7.3智能决策效能评估8

5.7.4自主规划效能评估9

5.7.5运动控制效能评估9

5.8验证测试9

5.8.1核心模块9

5.8.2数字仿真9

5.8.3半实物仿真测试10

5.8.4实物测试10

II

T/CICC02002—2025

前  言

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定编

写。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国指挥与控制学会提出。

本文件由中国指挥与控制学会归口。

本文件起草单位：东南大学、合肥工业大学、南京航空航天大学、西北工业大学、北京理工大学、

合肥徽自机器人技术有限公司、北京万创鑫诚技术有限公司、杭州市滨江区浙工大人工智能创新研究院、

南京信息工程大学、南京航电飞讯科技有限公司、珠海紫燕无人飞行器有限公司。

本文件主要起草人：温广辉、赵丹、王利楠、付俊杰、房肖、雷旭强、刘剑、都海波，余兰林，朱

文武，朱敏，孙训红、