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32JournalofMechanicalTransmission2025年第49卷第5期

基于机构转化的平面机构速度分析

李秀明1王长路2董志峰1

［1.中国矿业大学（北京）机械与电气工程学院，北京100083］

（2.江苏中工高端装备研究院有限公司，泰兴225403）

摘要：【目的】在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，机构运动分析旨在确定机构中其他

构件的运动特性，解决平面机构中同一构件上两点和两构件重合点间的速度分析这两类问题；但两

构件重合点间的速度分析比较难于理解。【方法】利用平面机构的组成原理，把平面机构拆分成原动

件和基本杆组，对基本杆组中做平面运动的构件施加反向运动，形成机构转化。采用机构转化速度

分析法对Ⅱ级基本杆组的5种类型给出了相应的速度分析，该方法对上述两类问题都适用。【结果】

通过实例，验证了机构转化速度分析法的准确性。

关键词：速度分析；基本杆组；机构转化；平面机构

中图分类号：TH16DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.05.005

0引言动副组成的基本杆组。对全部由转动副组成的基本

杆组进行速度分析时，在做平面运动的构件上施加

对平面机构进行运动分析，无论是设计新的机

[1][2]反转运动（反转法）使其静止；对于含有移动副的基

械，还是了解现有机械的运动性能，都是十分必

本杆组，也在做平面运动的构件上施加反向运动使

要的。典型的机构运动分析方法有矢量法、型转化

法[3]和杆副约束法[4]等。DIGREGORIO[5-6]利用速度系其静止，这使得平面运动的构件与其相邻的构件就

构成了3副构件。

数矢量和加速度系数雅可比矩阵来解决单自由度和

本文以Ⅱ级组为研究对象，其类型如图1所示，

多自由度平面机构运动学分析问题。

分别为RRR、RPR、RRP、PRP、PPR（R为转动副；

矢量法是列出机构运动的矢量方程，可用图解

P为移动副）。

法和解析法作机构的运动分析。在机构分析中常遇

到两类问题：第一类问题为同一构件上两点间的速

度求解；第二类问题为以移动副相连的两个转动构

件上的重合点间的速度求解[7]35-49[8][9]82-86[10]。对于第二

类问题，可能直观地认为所选取两构件的重合点并

没有接触，对所列矢量运动方程较难理解。

本文以Ⅱ级基本杆组[7]21-24为研究对象，采用机（a）RRR（b）RPR（c）RRP

构转化法分析它们的运动，列出它们的运动矢量方

程，对它们进行速度分析。

1平面低副机构转化法速度分析

对平面低副机构的组成进行分析，可把平面机

构拆分成原动件和基本杆组[11]。基本杆组可分为两

类：全部由转动副组成的基本杆组和由转动副、移（d）PRP

收稿日期：2024-01-11

基金项目：国家自然科学基金面上项目；教育部“产学合作协同育人项目”（2021102122011）；基层教学组织建设专项（J21ZX05）；

大创项目（202304001）

作者简介：李秀明，男，1972年生，山东青州人，博士