优化A^(＊)与动态窗口法的移动机器人路径规划.pdfVIP

第卷第期计算机集成制造系统

304Vol.30No.4

年月

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DOI10.13196.cims.2021.0674

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优化与动态窗口法的移动机器人路径规划

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王彬聂建军李海洋解晓琳鄢鸿桢

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中原工学院机电学院河南郑州

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河南科技大学农业装备工程学院河南洛阳

2.471000

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摘要为解决传统算法和动态窗口法在移动机器人路径规划中出现的问题提出了两种算法的优化方案

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和优化算法的融合方案首先针对传统算法中路线对称性强冗余点多的问题在启发函数中引入父节点信

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息重新构建了可动态调节启发函数权重的代价函数设计了关建点提取策略其次针对传统动态窗口法路线冗

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长的问题改进了障碍物距离评价子函数提出了动态窗口法的自适应环境改进策略然后针对改进动态窗口法

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存在目标点不可达和优化算法安全性低的问题融合了优化算法和改进动态窗口法设计了新的全局路径

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评价子函数最后通过仿真和实验结果对比验证了融合算法在规划效率安全性和路径平滑性等方面有很大提

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升更符合移动机器人的运动特性

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