新型多自由度永磁球形电机的电磁及振动特性分析.pdfVIP

摘要

二十一世纪以来，在我国装备制造业向高精尖方向发展的大背景下，各生产领域

和应用场合对多自由度球形电机的需求与日俱增，更高效、节能、精良的多自由度球

形电动机发展潜力巨大。为了更好地适应电机环保、精良工作的发展趋势，本文提出

的新型多自由度永磁球形电机(NewMulti-degree-of-freedomPermanentMagnet

SphericalMotor，NMPSM)应用了气体轴承，结合多自由度球形电机和气体轴承的优

势，在电磁特性和振动特性等方面进行分析和研究，为实际应用提供了一定的理论思

路和参考价值。

首先，基于传统球形电机的特点，设计提出NMPSM的基本结构，对其结构特

点和工作运行原理进行详细地阐述说明。然后对该电机的基本数学模型进行推导计

算。在计算磁场基本分布时，将磁场计算区域划分为三个区域，为后续的研究奠定基

础。由于球形永磁体磁场的解析法比较繁杂，提出了本电机的等效磁网络模型。

其次，根据电机尺寸基本公式，计算并确定本电机的定子有效长度、内外径、气

隙长度、永磁体体积等基本参数；基于静压气体轴承的工程计算方法和气体润滑理

论，对球面气体轴承进行数学建模及推导，得出了球面气体轴承中气孔的直径和高度

之间的数学表达式。基于解析计算和结构设计，以电机的气隙磁密、空载反电势和齿

槽转矩为参考目标进一步进行结构选型，最终确定了NMPSM的永磁体结构、充磁

方式及永磁体厚度。

接着，采用MAXWELL有限元分析软件建立本电机模型后有限元求解，计算了

气隙磁场。在永磁体和线圈分别偏转不同角度时对比空载工况下的偏转转矩和自转

转矩。给电机模型施加电流激励后，对负载工况下进行偏转转矩和自转转矩仿真分

析。利用有限元法计算NMPSM空载稳态运行时的电磁力波，然后进行谐波响应分

析，在Workbench软件中观察工作状态下由径向电磁力引起的电磁振动形变图，与

电机固有模态的固有频率进行对比，得出工作频率范围，为避免电机共振做出参考。

最后，搭建了本文中新型多自由度永磁球形电机的电磁特性和振动分析实验平

台，提出简单可行的试验方案，在样机上进行验证。针对旋转扭矩、倾斜扭矩及振动

情况进行实验测定和对比分析。实验测量结果为NMPSM的设计提供了验证与支持。

关键词多自由度电机；电磁特性；转矩分析；电磁振动；有限元仿真

Abstract

Inthecontextoftheglobalenvironmentofreducingenergyconsumptionand

emissions,efficient,environmentallyfriendlyandenergy-savingnewmotorshavebecome

theconsensusofthedevelopmentplanningofthemotorindustryinvariouscountries.

Chinasindustrialdevelopmentneedsaremoreurgentsituation,forsomeneedmotormulti-

anglemotionplaces,theselectionofmulti-degreeoffreedomsphericalmotorisvery

reasonable,inordertobetteradapttothedevelopmenttrendofmotorenvironmental

protectionandenergysavingwork,thenewmulti-degreeoffreedompermanentmagnet

sphericalmotorproposedinthispaperusesgasbearings,combinedwiththeadvantagesof

multi-degreeoffreedoms