智能网联汽车通信技术-刘果-ppt课件-任务2.6 CAN总线传输的信息帧（二）.pptxVIP

智能网联汽车通信技术

必然性致知一力行

项目二

CAN总线

《智能网联汽车通信技术》

致知一力行

自然主义改知力行

任务2.6

CAN总线传输的信息帧(二)

———错误帧

项目二CAN总线

《智能网联汽车通信技术》

2.6.3错误帧的发送

《智能网联汽车通信技术》项目二CAN总线

2.6.1CAN总线的错误类型

目录

CONTENTS

2.6.2错误帧的类型及节点的错误状态

任务2.6CAN总线传输的信息帧(二)63德货改点力行

帧类型

帧的作用

数据帧(Dataframe)

发送节点向接收节点传输数据的帧

远程帧(Remoteframe)

接收节点向发送节点请求数据的帧

错误帧(Errorframe)

当检测出错误时，向其它节点通知错误的帧

超载帧verloadframe)

接收节点通茹发送节点其尚茉做好接收准备时发送的帧

帧间隔(Interframespace

用于将数据帧、远程帧与前面的帧分开的帧

任务2.6CAN总线传输的信息帧(二)仍然在致知力行

报文：总线上传递的信息，以帧的形式进行传输。

《智能网联汽车通信技术》项目二CAN总线

II

II

I

2.6.1CAN总线的错误类型

保障机制

回读检查

CRC检查

位填充检查

报文格式检查

《智能网联汽车通信技术》

错误类型

位错误

位填充错误

格式错误

CRC错误

ACK错误

项目二CAN总线

任务2.6CAN总线传输的信息帧(二)

6德质

TX

RX节点在发送数据的同时也从总线上回读信息

节点将发送到总线上的电平和到的电平进行比较，不一致，就会检测到一个位错误

任务2.6CAN总线传输的信息帧(二)

位错误

《智能网联汽车通信技术》项目二CAN总线

3德货力行

发送节点

①在仲裁段，节点向总线发送隐性位却回读到显性位，表示该节点竞争失败。

②在应答位，节点向总线发送隐性位却回读到显性位，表示发送报文至少被一个其它节点正确接收。

1、出现不一致就一定是位错误?

不一定。

该节点发送被动错误标志

(连续六个隐性电平),却回读到显性电平位不属于位错误。

任务2.6CAN总线传输的信息帧(二)3德质致知力行

《智能网联汽车通信技术》项目二CAN总线

思考

3

隐性显性

高电平一低电平

《智能网联汽车通信技术》项目二CAN总线

RXTX

9005

CAN收发器5V

P

三极管

上拉电阻

当TX输出低电平，三极管截止，总线电压为5V当TX输出高电平，三极管导通，总线电压为0V

任务2.6CAN总线传输的信息帧(二)6德质

CAN总线的线与机制

当某一个节点发送0,总线也会呈现0

状态。只有所有节点都是1,总线才为

1

逻辑与

6

CAN总线的线与机制

+5V+5V

10

收发器A收发器B

+5V

1

总线导线(OV)

0

收发器C

任务2.CAN总线传输的信息帧(二)6德质

《智能网联汽车通信技术》项目二CAN总线

0会吃掉1

仲裁段：标识符越小的优先级越高

应答段：发送的是隐性位，接收到

显性位

错误帧：主动错误帧的错误标志是6位连续显性电平

被动错误帧的错误标志是6位隐性电平。

《智能网联汽车通信技术》项目二CAN总线

任务2.6CAN总线传输的信息帧(二)6德质

CAN总线的线与机制

(1)数据帧和远程帧的SOF、CRC界定符ACK界定符和EO