机械控制工程第二部分.ppt

例：求机械传动系统的微分方程第30页，共49页，星期日，2025年，2月5日例：电气网络系统的微分方程式R-电阻C-电容L-电感第31页，共49页，星期日，2025年，2月5日例：电气网络系统的微分方程式输入：ui输出：u0第32页，共49页，星期日，2025年，2月5日(a)第33页，共49页，星期日，2025年，2月5日(a)第34页，共49页，星期日，2025年，2月5日(b)第35页，共49页，星期日，2025年，2月5日第1页，共49页，星期日，2025年，2月5日OKOK第2页，共49页，星期日，2025年，2月5日MATLAB在控制系统中的应用作为一种工具，用于控制系统分析、计算、设计和仿真第3页，共49页，星期日，2025年，2月5日控制系统计算机辅助分析和设计的MATALAB内容系统建模与数学模型表示之间的转换控制系统的分析和设计第4页，共49页，星期日，2025年，2月5日控制系统计算机辅助分析和设计的特点提高分析和设计效率提高系统设计精度，减少人为错误便于方案比较和优化形象直观，便于理解第5页，共49页，星期日，2025年，2月5日控制系统运行方框图第6页，共49页，星期日，2025年，2月5日常用术语的图解输出量输入量偏差量反馈量干扰量第7页，共49页，星期日，2025年，2月5日实例：雷达跟踪仪要求：1.系统输入和输出2.叙述控制原理3.绘出工作原理方框图第8页，共49页，星期日，2025年，2月5日雷达跟踪仪第9页，共49页，星期日，2025年，2月5日系统原理图系统方框图输入输出第10页，共49页，星期日，2025年，2月5日第二章

控制系统的数学模型数学模型非线性数学模型负载效应等第11页，共49页，星期日，2025年，2月5日第二部分

控制系统的数学模型目的:建立系统模型第12页，共49页，星期日，2025年，2月5日数学模型稳态数学模型动态数学模型第13页，共49页，星期日，2025年，2月5日数学模型的特点可以不考虑具体的物理特性寻找系统动态过程中的共同规律进行具有普遍意义的理论分析指导多种控制系统的分析和设计第14页，共49页，星期日，2025年，2月5日数学模型的建立方法解析法实验法第15页，共49页，星期日，2025年，2月5日基础知识第16页，共49页，星期日，2025年，2月5日惯性力惯性力第17页，共49页，星期日，2025年，2月5日惯性力矩惯性力矩第18页，共49页，星期日，2025年，2月5日电工学知识电压=电感电阻电容电流第19页，共49页，星期日，2025年，2月5日控制系统第20页，共49页，星期日，2025年，2月5日数学模型的格式

输出量的方程式=输入量的方程式第21页，共49页，星期日，2025年，2月5日描述系统动态的数学式子

微分方程传递函数方框图频率特性差分方程状态方程第22页，共49页，星期日，2025年，2月5日建立数学模型的步骤

确定输出量和输入量列出与输入量有关的参数列出与输出量有关的参数列出存在的方程式消除中间变量输出量的方程式=输入量的方程式第23页，共49页，星期日，2025年，2月5日达伦贝尔动力平衡原理外力f(t)弹簧阻力：惯性阻力：摩擦阻力：f(t)第24页，共49页，星期日，2025年，2月5日例：达伦贝尔动力平衡原理惯性力+阻尼力+弹簧抗力=外力f(t)第25页，共49页，星期日，2025年，2月5日例：求机械传动系统的微分方程C-粘性阻尼系数Q-转角J-转动惯量M-外加转矩K-扭转弹性系数第26页，共49页，星期日，2025年，2月5日例：求机械传动系统的微分方程输出量：Q-转角输入量：M-外加转矩第27页，共49页，星期日，2025年，2月5日例：求机械传动系统的微分方程F1(Q)=F2(M)第28页，共49页，星期日，2025年，2月5日例：求机械传动系统的微分方程惯性力矩+粘性阻尼力矩+扭转弹性力矩=外加力矩第29页，共49页，星期日，2025年，2月5日