第12章离散控制系统的经典法设计.pptVIP

六种离散化方法的特点（续1）4.阶跃响应不变法：相当于连续环节串联一个零阶保持器后取Z变换常用来求取控制系统的对象或其他环节的离散等效。无稳定性问题。5.双线性变换法：无稳定性问题，导至频率特性的严重畸变，在伯德图的设计中或系统要求较高时，则要对变换式进行修正。6.零极点匹配等效法：无稳定性问题，这种映射有较好的逼近特性，首推此法。第29页，共44页，星期日，2025年，2月5日12.3PID控制器的基本原理第30页，共44页，星期日，2025年，2月5日PID控制器的离散化表示连续域描述PID控制器的微分方程通过后向差分法离散化：其中Ki为积分系数，Kd为微分系数第31页，共44页，星期日，2025年，2月5日PID控制器的两种形式(1)位置式PID上页公式数字控制器的控制量u(k)与执行机构的阀门开启位置一一对应，因此叫位置式PID算式(2)增量式PID优点是改善积分饱和，手动自动切换冲击小，系统超调减少，动态时间缩短，动态性能改善。第32页，共44页，星期日，2025年，2月5日PID控制器的各种算法1.不完全微分PID控制算法误差变化率的大小决定微分控制量的大小，而误差值的绝对大小不影响微分控制量强弱。当突然大幅度改变给定值时，会导至误差突然大幅度改变，引起很大的误差变化率，因此产生很强的微分控制量，在一个采样周期全部输出，使控制系统出现超调和振荡，系统的调节性能下降。第33页，共44页，星期日，2025年，2月5日第1页，共44页，星期日，2025年，2月5日主要内容概述控制系统的离散化方法PID控制器及其算法第2页，共44页，星期日，2025年，2月5日12.1概述数字控制器的设计大体上分成两大类：经典法设计和状态空间法。经典法设计可分两种方法：离散化法和直接法。离散化法则是先设计连续系统的控制器，然后通过某种离散化方法转化成数字控制器，这种方法仅能逼近连续系统的性能，不会优于连续系统的性能。直接法为Z平面的根轨迹法、W平面的伯德图法等等。第3页，共44页，星期日，2025年，2月5日12.2控制系统的离散化方法前向差分法；后向差分法；双线性变换法；脉冲响应不变法；阶跃响应不变法；零、极点匹配法等六种方法。第4页，共44页，星期日，2025年，2月5日前向差分法已知控制器的传递函数为传递函数转化成微分方程再将微分方程改写成积分形式=u(kT-T)+从(kT-T)到kT的面积第5页，共44页，星期日，2025年，2月5日前向差分法（续1）由差分方程求其Z变换脉冲传递函数第6页，共44页，星期日，2025年，2月5日前向差分法（续2）比较s与z的关系得：故前向差分法就是将模拟控制器的传递函数D(s)中的s用代替即可。必须强调用前向差分关系将连续控制器离散化成数字控制器时稳定性不能保证。因此很少应用。第7页，共44页，星期日，2025年，2月5日后向差分法推导过程同前向差分法，只是变为后向矩形积分。脉冲传递函数比较s与z的关系得：连续系统时是稳定的，通过后向差分离散化后，离散系统一定稳定。第8页，共44页，星期日，2025年，2月5日双线性变换法推导过程同前向差分法，只是变为梯形积分。对上式取Z变换脉冲传递函数第9页，共44页，星期日，2025年，2月5日双线性变换法（续1）比较s与z的关系得：该变换保证系统的稳定性不改变。三种变换关系总结如下：第10页，共44页，星期日，2025年，2月5日前三种方式的稳定性讨论1.前向差分z与s的关系令︱z︱为1，对应s平面为一个圆，则以1/T为半径的极点映射到Z平面单位圆内。对于整个S左半平面映射Z平面是1为边缘的整个Z平面。令则第11页，共44页，星期日，2025年，2月5日前三种方式的稳定性讨论（续1）2.后向差分z与s的关系可见s的虚轴映射为以点(1/2，0)为圆心，1/2为半径的圆，s左半平面映射到圆内。第12页，共44页，星期日，2025年，2月5日前三种方式的稳定性讨论（续2）3.双线性变换z与s的关系z的模为1，可见为单位圆第13页，共44页，星期日，2025年，2月5日三种变换法的运用举例例12.1分别用前向差分法、后向差分法和双线性变换法将传递函数离散化成脉冲传递函数。解：(1)三种变换法的离散化①前向差分法第14页，共44页，星期日，2025年，2月5日三种变换法的运用举例（续1）②后向差分法③双线性变换法第15页，共44页，星期日，2025年，2月5日三种变换法的运用举例（