第三章 控制系统的时域分析.pptVIP

若给定的输入信号不是单位信号时，则将系统对单位信号的稳态误差成比例的增大，就可以得到相应的稳态误差。若给定输入信号是上述典型信号的线性组合，则系统相应的稳态误差就由叠加原理求出。例如，若输入信号为则系统的总稳态误差为综上所述，稳态误差系数、、和描述了系统对减小和消除稳态误差的能力，因此，它们是系统稳态特性的一种表示方法。提高开环放大系数K或增加开环传递函数中的积分环节数，都可以达到减小或消除系统稳态误差的目的。但是，这两种方法都受到系统稳定性的限制。因此，对于系统的准确性和稳定性必须统筹兼顾、全面衡量。第93页，共150页，星期日，2025年，2月5日此外，由以上讨论可知，当时，系统相对的稳态误差为零，当时，系统相对的稳态误差为零；当时，系统相对的稳态误差为零。因此，当开环系统含有个串联积分环节时，称系统对给定输入r(t)是阶无差系统，而称为系统的无差度。三、扰动稳态误差控制系统除了受到给定输入的作用外，通常还受到扰动输入的作用。系统在扰动输入作用下的稳态误差的大小，反映了系统的抗干扰能力。第94页，共150页，星期日，2025年，2月5日扰动输入可以作用在系统的不同位置，因此，即使系统对于某种形式的给定输入的稳态误差为零，但对同一形式的扰动输入其稳态误差则不一定为零。下面根据线性系统的叠加原理，以图3-25所示系统来讨论由扰动输入所产生的稳态误差。按照前面给出的误差信号的定义可得扰动输入引起的误差为而此时系统的输出为所以R(s)-B(s)+N(s)图3-25扰动输入作用下系统结构图C(s)第95页，共150页，星期日，2025年，2月5日式中称为扰动输入作用下系统的误差传递函数。此时，系统的稳态误差为（3-38）第96页，共150页，星期日，2025年，2月5日3.8???控制系统的稳定判据

一、线性系统稳定性的概念和稳定的充分必要条件线性系统稳定的充分必要条件是：系统特征方程的根（即系统闭环传递函数的极点）全部负实数或具有负实部的共轭复数，也就是所有的闭环特征根分布在s复平面虚轴的左侧。本节叙述的代数判据（劳斯判椐和赫尔维茨判椐）就是不用直接求解代数方程，就可判断一个代数多项式有几个零点位于复平面的右半面的方法。第97页，共150页，星期日，2025年，2月5日式中称为扰动输入作用下系统的误差传递函数。此时，系统的稳态误差为例3-10设控制系统如图3-26所示，其中给定输入，扰动输入（和均为常数），试求系统的稳态误差。（3-38）第98页，共150页，星期日，2025年，2月5日解当系统同时受到给定输入和扰动输入的作用时，其稳定误差为给定稳态误差和扰动稳态误差的叠加。令n(t)=0时，求得给定输入作用下的误差传递函数为所以给定稳态误差为R(s)-+N(s)图3-26例3-10系统结构图C(s)第99页，共150页，星期日，2025年，2月5日令r(t)=0时，求得扰动输入作用下的误差传递函数为所以扰动稳态误差为由上式计算可以看出，r(t)和n(t)同是阶跃信号，由于在系统中的作用点不同，故它们产生的稳态误差也不相同。此外，由扰动稳态误差的表达式可见，提高系统前向通道中扰动信号作用点之前的环节的放大系数（即），可以减小系统的扰动稳态误差。第100页，共150页，星期日，2025年，2月5日该系统总的稳态误差为为了分析系统中串联的积分环节对稳态误差的影响，我们假设图3-26中给定输入和扰动输入保持不变。这时，系统的稳态误差可按上述相同的方法求出，即第101页，共150页，星期日，2025年，2月5日系统总的稳态误差为比较以上两次计算的结果可以看出，若要消除系统的给定稳态误差，则系统前向通道中串联的积分环节都起作用。若要消除系统的扰动稳态误差，则在系统前向通道中只有扰动输入作用点之前的积分环节才起作用。因此，若要消除由给定输入和扰动输入同时作用于系统所产生的稳态误差，则串联的积分环节应集中在前向通道中扰动输入作用点之前。对于非单位反馈系统，当H（s）为常数时，以上分析的有关结论同样适用。前面定义了相对于给定输入的无差度，同样也可以定义相对于扰动输入的无差度。当系统的中含有个串联的积分环节时称系统相对于扰动输入是