连续驾驶模型.pptVIP

第1页，共23页，星期日，2025年，2月5日3.8连续驾驶模型

(ContinuousDriverPerformance)第2页，共23页，星期日，2025年，2月5日研究内容驾驶行为(SteeringPerformance)制动(BrakingPerformance)速度与加速度(SpeedandAccelerationPerformance)第3页，共23页，星期日，2025年，2月5日驾驶传递函数

（HumanTransferFunctionforSteering）驾驶活动中的两个输入是：1.驾驶员根据车道状况、视野变化和其他信息感觉到的期望路线；2.车辆当前行驶方向和路线。第4页，共23页，星期日，2025年，2月5日线性闭环控制系统R（t）:期望输入力函数C（t）:车辆运动方向E（t）:系统误差函数，即道路走向与车辆运行方向的差别。第5页，共23页，星期日，2025年，2月5日模型可以用第一正态Laplace传递函数表示:其中：——对一定输入作出的反应，易变的函数；——操纵增益，模型常数；——反应时间：0.12~0.30s。s为拉普拉斯算子，时间函数；——引导时间，0~2s；——延误时间，0.0005~25s；——神经肌肉延迟时间：0~0.67s。R——当输入和输出之间非线形时进行补偿。第6页，共23页，星期日，2025年，2月5日建模前式是建立驾驶员驾驶行为模型的基本方法。对于熟悉的驾驶环境，存在有预见性的开环驾驶行为。第7页，共23页，星期日，2025年，2月5日下表是交通流的建模者对相关驾驶操纵的分类：第8页，共23页，星期日，2025年，2月5日模型应用（PerformanceCharacteristicsBasedonModels）1.当模型函数的频率大于0.5Hz时，从传递函数输出的振幅将很快地接近零。2.输入和输出的延误随着频率增大而增加3.在实际驾驶中，车辆大约在车道上+/-23cm或46cm的横向区间内运动。第9页，共23页，星期日，2025年，2月5日曲线运动前，初始化驾驶输入:其中:——转向盘角度，rad；——单位输入驾驶员的反应；——稳定性参数；——速度，m/s；——轴距，m；——车道曲率，m-1。第10页，共23页，星期日，2025年，2月5日3.9制动（BrakingPerformance)开环制动(Open-LoopBrakingPerformance)制动距离的公式为：d：制动距离V：汽车制动开始时的速度：轮胎与道路表面的摩擦系数第11页，共23页，星期日，2025年，2月5日第12页，共23页，星期日，2025年，2月5日第13页，共23页，星期日，2025年，2月5日闭环制动(Closed-LoopBrakingPerformance)稳态意外减速的百分比估计第14页，共23页，星期日，2025年，2月5日(Less-Than-MaximumBrakingPerformance)

最佳减速度通常公认：-0.30g左右，或者-3m/AASHTO：-0.20g~-0.27g，或者-2~-2.6m/(1985)Chang：-0.39g(1983)Matthias：-0.22g~-0.43g，均值为-0.36g,通常在-0.35g左右第15页，共23页，星期日，2025年，2月5日速度与加速度

(SpeedandAccelerationPerformance)稳态速度控制(