第四章 控制系统的时域分析.pptVIP

无阻尼自然频率和阻尼比对系统性能指标影响如下*第62页，共101页，星期日，2025年，2月5日当时，，都比较小，故称为最佳阻尼比。分析设计二阶系统时，通常先根据要求的超调量确定，然后通过调整使其达到快速性。无阻尼自然频率和阻尼比对系统性能指标影响如下*第63页，共101页，星期日，2025年，2月5日例4.3设系统如图所示，其中当有一单位阶跃输入时，求最大超调量Mp，上升时间tr，峰值时间tp和调整时间ts解：（1）（2）其中得*第64页，共101页，星期日，2025年，2月5日（3）（4）误差范围取5％时，误差范围取2％时，*第65页，共101页，星期日，2025年，2月5日例4.4如图所示系统，在质量块m上施加F＝3N的阶跃力后，时间响应x（t）如图所示。根据响应曲线，确定质量m，粘性阻尼系数B和弹簧刚度系数k。*第66页，共101页，星期日，2025年，2月5日解：（1）列写传递函数（2）求k由拉氏变化的终值定理：由图可知：所以*第67页，共101页，星期日，2025年，2月5日可得：由传递函数可知：所以可得：（3）求m和B两边取对数得：*第68页，共101页，星期日，2025年，2月5日例4.5有一位置随动系统，其方块图如下所示，当输入单位阶跃时，要求（1）校核该系统的各参数是否满足要求；（2）在原系统中增加一微分负反馈，求满足要求的负反馈时间系数。*第69页，共101页，星期日，2025年，2月5日解：（1）系统的闭环传递函数为：可以看出此二阶系统的故：该系统不满足设计要求。*第70页，共101页，星期日，2025年，2月5日为了满足系统超调量要求（）计算得，而系统，所以有故由本题可以看出，加入了负反馈后相当于增大了阻尼比，改善了系统的相对稳定性，减小了超调量，而没有改变系统的无阻尼自然频率（2）加上负反馈后*第71页，共101页，星期日，2025年，2月5日无稳态误差；含有衰减的复指数振荡项,其振幅衰减的快慢由ξ和ωn决定,振荡幅值随ξ减小而加大;ωd和?可由传递函数的极点来确定.特点:*第30页，共101页，星期日，2025年，2月5日（2）零阻尼情况，特征根为一对共轭虚根，此时：系统对单位阶跃信号的响应为系统以无阻尼自然频率作等幅振荡*第31页，共101页，星期日，2025年，2月5日（3）临界阻尼情况，特征根两相等负实根此时拉氏反变换得此时，系统达到衰减振荡的极限而不再振荡*第32页，共101页，星期日，2025年，2月5日（4）过阻尼情况其中特征根两不相等的负实根：*第33页，共101页，星期日，2025年，2月5日二阶系统在不同阻尼比情况下对单位阶跃信号的时间响应曲线*第34页，共101页，星期日，2025年，2月5日5负阻尼(ξ0)情况-1ξ0极点实部大于零，响应发散，系统不稳定。ξ-1振荡发散单调发散*第35页，共101页，星期日，2025年，2月5日6几点结论1）二阶系统的阻尼比ξ决定了其振荡特性：ξ0阶跃响应发散，系统不稳定；ξ=0等幅振荡0ξ1振荡，ξ愈小，振荡愈严重，但响应愈快ξ≥1无振荡、无超调，过渡过程长*第36页，共101页，星期日，2025年，2月5日2）ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。*第37页，共101页，星期日，2025年，2月5日3）工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4-0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。Back*第38页，共101页，星期日，2025年，2月5日1脉冲响应的数学表达式输入(与?有关)3.二阶系统的单位脉冲响应*第39页，共101页，星期日，2025年，2月5日2脉冲响应与阻尼关系过阻尼：?1欠阻尼：0?1无阻尼：?=0临界阻尼：?=1Back*第40页，共101页，星期日，2025年，2月5日4斜坡响应过阻尼：?1(t?0)欠阻尼：0?1临界阻尼：?=1无阻尼：?=0Back*第41页，共101页，星期日，2025年，2月5日4.