理论力学教学材料点的复合运动.ppt

运动学分析上式： 还多出一项2?vr。可见，当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度并不等于牵连加速度和相对加速度的矢量和。那么他们之间的关系是什么呢？2?vr又是怎样出现的呢？它是什么呢？下面我们就来讨论这些问题，推证牵连运动为转动时点的加速度合成定理。2.牵连运动为转动时的加速度合成定理*第30页，共63页，星期日，2025年，2月5日运动学2.牵连运动为转动时的加速度合成定理(1)动系：O’x’y’z’；静系：Oxyz，动系以ω、ε绕z轴转动，动点M相对于动系沿AB运动。①动点的相对速度及相对加速度②动系绕z轴转动，动系上与动点重合的点的速度、加速度即牵连速度、牵连加速度：由公式（4-2-13）（4-2-14）*第31页，共63页，星期日，2025年，2月5日运动学(2)由速度合成定理得——（*）是牵连速度受相对运动的影响而对时间的变化率*第32页，共63页，星期日，2025年，2月5日运动学是矢端的速度，所以可以看成是矢径的端点速度，由于随同动系绕z轴转动，因此端点的速度可按式（4-2-13）得*第33页，共63页，星期日，2025年，2月5日运动学是相对速度受牵连运动的影响而对时间的变化率于是，由（*）：*第34页，共63页，星期日，2025年，2月5日运动学所以，当牵连运动为转动时，加速度合成定理为当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于它的牵连加速度，相对加速度和科氏加速度三者的矢量和。一般式3.科氏加速度这是由于牵连运动为转动时，牵连运动会改变相对速度的方向而引起相对速度的变化，相对运动会改变牵连点而引起牵连速度的变化。——牵连运动（即动系）的角速度*第35页，共63页，星期日，2025年，2月5日运动学大小：方向：按右手法则确定4.存在的实例在北半球,沿经线(南北)流动的河流的右岸易被冲刷(如苏联的伏尔加河),铁路的右轨磨损厉害，在南半球则相反。对于平面机构：aC=2ωvr，方向：将绕动系ω方向转900即得*第36页，共63页，星期日，2025年，2月5日解:动点:AB杆上A点；动系:凸轮;静系:地面。（1）求vAB运动学[例6]已知：凸轮机构以匀?绕O轴转动，图示瞬时OA=r，A点曲率半径?,?已知。求：该瞬时顶杆AB的速度和加速度。：va=?,方位：AB：ve=?r，方向?OA，?：vr=?方向?n*第37页，共63页，星期日，2025年，2月5日运动学根据作出速度平行四边形（2）求aAB指向：假设*第38页，共63页，星期日，2025年，2月5日运动学由牵连运动为转动时的加速度合成定理作出加速度矢量图如图示向n轴投影：*第39页，共63页，星期日，2025年，2月5日运动学[练习]矩形板ABCD以匀角速度?绕固定轴z转动，点M1和点M2分别沿板的对角线BD和边线CD运动，在图示位置时相对于板的速度分别为和，计算点M1、M2的科氏加速度大小,并图示方向。点M2的科氏加速度解：点M1的科氏加速度垂直板面向里?。*第40页，共63页，星期日，2025年，2月5日解：根据做出速度平行四边形方向：与相同。运动学[练习]曲柄摆杆机构已知：O1A＝r,?,?,?1;取O1A杆上A点为动点，动系固结O2B上，试计算动点A的科氏加速度。*第41页，共63页，星期日，2025年，2月5日运动学点的合成运动习题课一．概念及公式1.一点、二系、三运动2.速度合成定理3.加速度合成定理牵连运动为平动时牵连运动为转动时*第42页，共63页，星期日，2025年，2月5日运动学二．解题步骤1.选择动点、动系、静系。2.分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动。3.作速度分析,画出速度平行四边形,求出有关未知量(速度,角速度）。4.作加速度分析，画出加速度矢量图，求出有关的加速度、角加速度未知量。*第43页，共63页，星期日，2025年，2月5