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中文科技期刊数据库（全文版）工程技术

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无人驾驶技术在港口叉车自动化作业中的应用研究

魏峰

上海振华重工（集团）股份有限公司长兴分公司，上海201913

摘要：随着国际贸易量的稳步上升，港口物流的高效化成为核心要求。在传统港口，叉车作业主要依赖人工操控，

面临效率提升的极限和安全隐患。本文详细分析了无人驾驶技术在港口叉车自动化作业中的实际应用，探讨了港

口叉车作业的特点及所需要素，全面展示了无人驾驶技术的应用实施方案及其优势，包括系统构建、关键技术以

及与现有系统的对接，充分体现了其在提升港口作业效率和安全性方面的巨大潜力，为技术视角下的港口物流自

动化发展提供借鉴资料。

关键词：无人驾驶技术；港口叉车；自动化作业；环境感知；路径规划

中图分类号：TP277

0引言和转向动作，该系统的响应速度一般在毫秒级别，力

求实现行车精确平稳的双重效果。

面对全球化浪潮的迅猛发展，国际贸易规模不断

扩大，港口货物吞吐量急剧攀升，呈现爆炸式增长。2港口叉车作业特点与需求分析

传统的人工控制港口叉车工作形式在应对业务量的快2.1港口叉车作业流程

速增长时显得力不从心。这种作业效率受到人体体能港口叉车的操作步骤繁多，且执行要求极为严格。

和精神集中能力的限制，难以满足港口高效应对的需在接到作业任务指令的瞬间，叉车需借助高精度地图

求。由于持续作业时间过长，驾驶员容易出现疲劳，准确抵达货物存放点。在抓取货物阶段，叉齿与货物

事故隐患也随之上升。无人驾驶技术凭借其高精度的底部的对接必须精确无误，水平偏差不得超过±20毫

传感器、智能算法和自动化控制能力，逐渐崭露头角。米，垂直误差不得超过±10毫米。根据货物的重量及

将此技术引入港口叉车作业领域，开辟了通往港口物重心位置，叉齿的高度需适时调整（通常货物升降高

流高效智能化的关键道路，对加强港口竞争力及推动度在200至500毫米之间），以确保货物在上升过程中

行业成长具有深远意义。保持平衡。在运输阶段，叉车在狭窄通道（宽度一般

1无人驾驶技术概述在3至5米之间）行驶时，速度不得超过15km/h，以

避免与货架和各种设备发生碰撞。当到达预定地点时，

无人驾驶技术的发展离不开多种先进技术的融合。

务必将货物放置在指定区域，误差不得超过±50毫米。

系统集成了环境感知、决策制定与控制实施等核心模

精确执行整个流程是保障作业效率和货物安全的基础。

块，利用激光雷达、摄像头和毫米波雷达等传感器进

行环境感知，即时采集车辆周围环境信息，包括障碍2.2作业环境特点

物的分布、轮廓和行进速度等属性。激光雷达在距离码头的坡度一般在0至8度之间，地面平整度误

测量上展现出高精度，能够生成高精度的三维地理环差上下浮动不超过±5厘米。在复杂地形中频繁变换作

境数据集，其探测范围可达数百米，角度分辨率高达业的叉车，其空间分布范围为5米至4米，最高堆放

0.1度；摄像头则采集丰富的视觉信息，用于辨别交通高度可达到12米，合理范围为5米。极端天气现象时

标志和车道标识，面对复杂环境时，图像识别技术的常发生，地面水层厚度可达1毫米。在浓雾天