无人驾驶技术原理及应用 课件 6.6激光雷达常用聚类算法 .pptx

激光雷达常用聚类算法杨建锁

目录/Contents点云聚类在环境感知中的作用点云聚类的常用方法聚类的定义

01聚类的定义

点云聚类定义聚类就是按照某种特定的标准把一个数据集分割成不同的簇，使得同一个簇内的数据尽可能相似，不在同一个簇的数据差异尽可能大。三维点云通常利用其特征属性进行聚类，对每个点空间或者局部空间进行特征的提取或者转换，得到多种属性，比如：法向量，密度，距离，高程，强度等等，将不同属性的点云分割出来。在点云处理中常见的有欧式聚类，密度聚类，超体聚类，针对不同的场景其各有优缺点，从算法耗时角度出发超体聚类最慢，欧式聚类最快；从算法效果角度出发欧式距离最暴力直接，超体聚类对特殊形