无人驾驶技术原理及应用 课件 8.3 横向控制原理与应用 .pptx

无人驾驶技术原理及应用 课件 8.3 横向控制原理与应用 .pptx

  1. 1、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。。
  2. 2、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
  3. 3、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多

横向控制算法概述杨建锁

目录/Contents概述车辆运动学模型横向控制框架及算法

01概述

横向控制是什么横向控制简介横向控制主要控制航向,通过改变方向盘扭矩或角度的大小等,使车辆按照想要的航向行驶横向控制主要应用车辆路径跟随车道保持自动换道自动泊车

02车辆运动学模型

自行车模型

自行车模型自行车模型建立在如下假设的基础之上:1)车辆只有前、后两个车轮;2)只考虑二维平面的运动,不考虑垂直方向的运功;3)车辆低速运动,此时滑移角可以忽略不计;

03横向控制框架及算法

PurePursuit纯追踪:PurePursuit

PurePursuitl

您可能关注的文档

文档评论(0)

lai + 关注
实名认证
内容提供者

精品资料

版权声明书
用户编号:7040145050000060

1亿VIP精品文档

相关文档