连续体手术机器人力位耦合建模与力感知研究.pdfVIP

摘要

机器人辅助微创手术技术已经成为机器人技术领域和外科手术技术领域的

热点。与传统手术相比，机器人辅助微创手术具有出血少、术后疼痛轻、恢复

快、疤痕细微或无疤痕等优点。目前微创手术机器人已在神经外科、腹腔外科、

血管介入等手术中得到了广泛的应用。但是在口腔颌面外科中，微创手术机器

人仍存在一定的局限性，主要原因在于口腔部位无法提供较大的手术空间，现

有的外科手术机器人很难在狭窄受限的腔道内完美地避开生物组织顺利到达解

剖位置，并完成相应的手术操作。因此利用传统的手术器械，将会给患者面颈

部留下不可逆的疤痕，增加患者痛苦。面向咽喉等狭窄腔道的手术需求，设计

经口入路的微创手术机器人，已成为了目前医疗行业高度关注的新方向。

针对当前经类似口腔等狭窄腔道入路的微创手术机器人存在的难题，设计

了一款小型的两段式结构的连续体手术机器人，使其不仅满足经口入的条件，

也能在狭窄腔道内具有足够的灵活度，从而顺利到达组织位置。在机器人进行

手术操作的过程中，仅利用杆件长度和关节角度来定义机器人的末端位姿并不

准确，其运动状态还受到多种作用力的相互影响，为了更加精准地描述机器人

的运动状态，利用牛顿-欧拉平衡方程和欧拉-伯努利梁理论将机器人的运动学

模型和力学模型结合起来，建立了机器人的力位耦合模型，从而得到机器人弯

曲形状和自身作用力的映射关系。

经狭窄腔道入路的连续体机器人在手术过程中，本身的多自由度和位姿的

不确定性使其不可避免要与周围环境发生碰撞。为防止对人体其他组织造成额

外损伤，需要获取连续体机器人在运动过程中与环境的接触力。针对该问题，

本文提出了一种基于形状重建的力感知方法。主要通过在连续体机器人两段结

构的末端放置反光小球，利用光学定位跟踪系统来感知小球的位置，通过坐标

变换，进而得到连续体机器人末端的位置和方向。根据机器人末端的位置和方

向，利用贝塞尔曲线拟合的方法重建出连续体机器人的弯曲形状。在形状重建

的基础上，结合连续体机器人的力位耦合模型，建立连续体机器人的力感知模

型，可用于估计连续体机器人与外界环境的交互力。对提出的力感知方法进行

了实验验证，结果表明，在关节弯曲角度不超过最大弯曲角度时，力感知模型

具有一定的精确度。因此，所提出的力感知方法可为微创手术机器人操作提供

力反馈信息。

关键词：连续体手术机器人；力位耦合模型；形状重建；力感知模型

Abstract

Roboticassistedminimallyinvasivesurgerytechnologyhasbecomeahottopic

inthefieldofroboticsandsurgicaltechnology.Comparedwithtraditionalsurgery,

robotassistedminimallyinvasivesurgeryhastheadvantagesoflessbleeding,less

postoperativepain,fastrecovery,andsubtleornoscars.Atpresent,minimally

invasivesurgicalrobotshavebeenwidelyusedinneurosurgery,abdominalsurgery,

vascularinterventionandothersurgeries.However,therearestillsomelimitations

inoralandmaxillofacialsurgery.Themainreasonisthattheoralcavitycannot

providealargesurgicalspace,andexistingsurgicalrobotsaredifficulttoperfectly

avoidbiologicaltissuesandsuccessfullyreachtheanatomicalpositioninnarrow

andrestrictedcavities,andcompl