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机械传动

144JournalofMechanicalTransmission2025年第49卷第1期

重力自平衡上肢康复机器人设计与试验

马冲李守忠’匡新宇’张文龙＇李军利’赵宏哲²

（1.中国农业大学工学院，北京100083）

（2.北京航空航天大学机器人研究所，北京100191）

摘要：【目的】在机器人中添加重力平衡机构，可有效提升机器人的动态性能。但现有上肢康复

训练机器人涉及末端牵引式平衡机构的很少。针对该问题，在分析了上肢康复机器人悬臂工作过程

中质心变化规律的基础上，设计了一种可自动平衡重力的上肢康复机器人悬臂机构。【方法】该机构

能够通过确定零长弹簧位置以及参数实现重力平衡，即只需1根弹簧便能满足上肢康复机器人悬臂

在拉伸以及旋转工作状态下的自平衡；理论上可完全消除由重力产生的关节负载，减小能量损耗，

提升上肢康复机器人的工作范围及系统性能；并且设计了康复机器人平衡模型并搭建样机试验平台，

验证了模型的准确性和设计方案的可行性。【结果】结果表明，与传统牵引式康复悬臂相比，弹簧重

力平衡方案的效果显著，平衡所需力矩减小了92%，关节驱动转矩减小了85%。

关键词：上肢康复；重力自平衡；零长弹簧；质心特性；数学模型

中图分类号：TP242D0I:10.16578/j.issn.1004.2539.2025.01.018

0引言减少能量损耗，提升机器人的动态性能。

康复机器人重力平衡分为主动式和被动式。被

我国是一个脑卒中高发国家，据全球疾病负担

动重力平衡是指机器人在其运动空间内无需关节电

(GlobalBurdenofDisease，GBD)数据显示，脑卒中是

动机提供转矩即可在任意位置保持平衡状态7。与主

造成我国减寿年数的第一位病因。有效的康复运动

动重力平衡相比，被动重力平衡控制简单、能量利

训练能够显著改善神经功能缺损情况，缓解由于老

用率高、动态性能更高。串联机器人被动重力平衡

龄化带来的脑卒中等疾病对老年人日常生活能力以

方法主要包括配重法和弹簧机构法8。配重会增加机

及运动功能的影响2。传统康复机器人通过机械结构

器人质量，增大机器人尺寸，运动时会产生较大的

替代人工康复训练[3-4]，提高了训练的效率与训练效

惯性，造成机器人动态特性降低，不利于控制，所

果。康复机器人分为可穿戴式以及末端牵引式两种。

以，配重法适用范围有限。相比于配重法，弹簧平

末端牵引式上肢康复机器人基于上肢未端生物力学衡方法对平衡更有利，因为弹簧元件通常质量轻、

特性，针对不同患者自适应提供被动、助动、主动、附加惯性小、易于调整、成本低廉，逐渐成为串联

抗阻4种训练模式，可明显改善脑卒中后上肢运动功机器人重力平衡工具的重要发展方向[9-1。纯弹簧法

能障碍患者上肢运动功能，提高患者日常生活能中所用的弹簧可以分为两类：定刚度弹簧、变刚度

力，末端牵引式上肢康复机器人工作时，其自重及弹簧。可以通过改变弹簧固有参数，从而改变弹簧刚

末端负载主要由关节电动机克服，但其自重