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先进制造系统管理运作现代制造工程(ModernManufacturingEngineering)2025年第2期
自动装箱系统中多AGV在线调度问题研究∗
11211
周国诚,陶翼飞,何毅,李立山,吴佳兴
(1昆明理工大学,昆明650504;
2红云红河烟草(集团)有限责任公司红河卷烟厂,红河661400)
摘要:为提高自动装箱系统中多AGV运行效率,针对多AGV在线调度问题,以最小化AGV运行时间为优化目标,结合
实际工况下约束条件建立该问题数学模型,并提出一种两阶段在线协同调度算法进行求解。该算法基于自动装箱系统
仿真模型开发,首先,利用基于AGV运行时间的搬运任务指派算法求解搬运任务指派问题;其次,设计了带有AGV优先
级规则与冲突解决策略的路径规划算法求解路径规划问题;最后,使用时空拥堵表(Spatio-TemporalBlockingTable,
STBT)来记录路径的时空拥挤度(Spatio-TemporalBlockingDegree,STBD)和预计等待时间,并将表中信息作为约束条件
融入到算法两阶段的寻优过程中,求解过程实现了多AGV搬运任务指派与路径规划的集成优化。通过不同规模仿真案
例验证了所提算法的有效性,并与相关研究成果展开对比实验,验证所提算法的优越性。
关键词:自动装箱系统;自动导引小车;两阶段在线协同调度算法;路径规划;任务指派
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中图分类号:TP273.5文献标志码:A文章编号:1671-3133(2025)02-0017-10
DOI:10.16731/ki.1671-3133.2025.02.003
Researchontheonlineschedulingproblemofmulti-AGVs
inautomaticpackingsystem
11211
ZHOUGuocheng,TAOYifei,HEYi,LILishan,WUJiaxing
(1KunmingUniversityofScienceandTechnology,Kunming650504,China;
2HongheTobaccoFactoryofHongyunHongheTobacco(Group)Co.,Ltd.,
Honghe661400,China)
Abstract:Inordertoimprovetheoperationefficiencyofmulti-AGVsintheautomaticpackingsystem,atwo-stageonlinecooper-
ativeschedulingalgorithmisproposedtosolvethemulti-AGVonlineschedulingproblem,whichisbasedontheoptimizationob-
jectiveofminimizingtheAGVoperationtimecombinedwiththeconstraintsoftheactualworkingconditions.Thealgorithmisde-
velopedbasedonthesimulationmodeloftheautomaticpackingsystem.Firstly,
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