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机械设计与制造第4期
66MachineryDesignManufacture2025年4月
一种四自由度并联机构的运动学及工作空间分析
胡凯文，张龙
（南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094）
摘要：为了研究少自由度并联机构在雷达承载平台上的应用，提出了一种可实现船舶雷达关于减振和姿态调整相关要
求的四自由度并联机构，运用MATALB及ADAMS工具针对其逆向运动学进行了分析求解及仿真，并将两组结果进行对
比并分析了误差产生的原因。基于运动逆解模型及相关结构约束条件运用MATALB求解其工作空间并进行了分析，通
过观察指定铰点的三维可达散点图像发现了其工作空间存在的规律性。为后续动力学分析及控制策略研究奠定了基
础，对同类型并联机器人的深入研究及实际应用具有重要理论意义。
关键词：并联机器人；运动学；工作空间；性能评价
中图分类号：TH16；TH122文献标识码：A文章编号：1001-3997（2025）04-0066-06
KinematicsandWorkspaceAnalysisofafour-DOFParallelMechanism
HUKaiwen，ZHANGLong
（SchoolofMechanicalEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology，JiangsuNanjing210094，China）
Abstract：Inordertostudytheapplicationofless-DOFparallelmechanismonradarbearingplatform，afourdegreeoffreedom
parallelmechanismthatcanrealizetherequirementsrelatedtovibrationdampingandattitudeadjustmentofshipradarispro‐
posed，andthetwosetsofinversekinematicsolutionsaregainedbyusingMATALBandADAMSandthencompared.Therea‐
sonsfortheerrorsbetweenthemwereanalyzed.TheworkspaceissolvedandanalyzedusingMATALBbasedontheinversesolu‐
tionmodelandtheassociatedstructuralconstraints，andit’sregularitywasfoundbyobservingthe3Dreachablescatterimages
ofthespecifiedhingepoint.Itlaysthefoundationfordynamicsanalysisandcontrolstrategyresearch，andhasimportanttheoret‐
icalsignificanceforin-depthresearchandpracticalapplicationofthesametypeofparallelrobots.
KeyWords：ParallelRobots；Kinematic；Workspace；PerformanceEvaluation
1引言减振调姿底座方向的应用，综合考虑承载能力和运动精度要求，
在复杂海况下船舶的六自由度运动中，以克服垂荡、横摇、纵摇及
并联机构因为其优异的运动学和动力学性能，如刚度大、承
初级会计持证人
专注于经营管理类文案的拟写、润色等，本人已有10余年相关工作经验，具有扎实的文案功底，尤善于各种框架类PPT文案，并收集有数百万份各层级、各领域规范类文件。欢迎大家咨询！
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