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2025-11-20 发布于江西
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研究与试验２０２５年第３期(第３８卷ꎬ总第１９７期)机械研究与应用

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ｄｏｉ:１０.１６５７６/ｊ.ＩＳＳＮ.１００７４４１４.２０２５.０３.００２

七自由度抛光机械臂运动学与工作空间分析

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郭丽君ꎬ李存程

(１.甘肃机电职业技术学院ꎬ甘肃天水７４１００１ꎻ２.中国航发贵阳发动机设计研究所ꎬ贵州贵阳５５００８１)

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摘要:以航空发动机叶片抛光机械臂作为研究对象ꎬ利用ＭＤＨ方法建立连杆坐标系ꎬ并推导出各坐标系之间的

关系ꎬ获得机械臂正运动学方程ꎮ根据给定初始位姿对机械臂的运动学方程进行验证ꎬ并采用蒙特卡洛方法在ＭＡＴ￣

ＬＡＢ中进行仿真ꎬ最终得到机械臂末端的工作空间图ꎮ

－－

关键词:抛光机械臂ꎻＭＤＨ方法ꎻ运动学分析ꎻ工作空间

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中图分类号:ＴＰ２４２ꎻＴＤ４２１.８文献标识码:Ａ文章编号:１００７４４１４(２０２５)０３０００４０３

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ＫｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄＷｏｒｋｓｐａｃｅＡｎａｌｙｓｉｓｏｆａ７ＤＯＦＰｏｌｉｓｈｉｎｇＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ

１２

－－

ＧＵＯＬｉｊｕｎꎬＬＩＣｕｎｃｈｅｎｇ

(１.ＧａｎｓｕＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＴｉａｎｓｈｕｉ７４１００１ꎬＧａｎｓｕꎬＣｈｉｎａꎻ

２.ＡＥＣＣＧｕｉｙａｎｇＥｎｇｉｎｅＲｅｓｅａｒｃｈＤｅｓｉｇｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅꎬＧｕｉｙａｎｇ５５００８１ꎬＧｕｉｚｈｏｕꎬＣｈｉｎａ)

－－

Ａｂｓｔｒａｃｔ:ＴｈｉｓｓｔｕｄｙｔａｋｅｓｔｈｅｂｌａｄｅｐｏｌｉｓｈｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｏｆａｅｒｏｅｎｇｉｎｅａｓｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｂｊｅｃｔꎬｔｈｅＭＤＨｍｅｔｈｏｄｗａｓｕｓｅｄ

ｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｔｈｅｃｏｎｎｅｃｔｉｎｇｒｏｄｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍꎬａｎｄｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍｓｗａｓｄｅｄｕｃｅｄꎬａｎｄｔｈｅ

ｆｏｒｗａｒｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄ.Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｇｉｖｅｎｉｎｉｔｉａｌｐｏｓｅꎬｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎｏｆ

ｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓｖｅｒｉｆｉｅｄꎬａｎｄＭｏｎｔｅＣａｒｌｏｍｅｔｈｏｄｗ

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