控制系统仿真：模型预测控制仿真_（13）.预测控制中的时延处理.docx

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预测控制中的时延处理

在实际的控制系统中，时延（TimeDelay）是一个常见的问题，它可能来自于传感器的数据传输、执行器的响应时间、网络通信等环节。时延的存在会显著影响控制系统的性能，甚至导致控制失效。因此，在模型预测控制（MPC,ModelPredictiveControl）中，如何有效地处理时延是一个重要的课题。

时延的定义和影响

时延是指控制信号从发送到执行之间的时间延迟。在控制系统的仿真中，时延可以分为两类：

输入时延：控制信号从控制器输出到执行器接收之间的时间延迟。

输出时延：被控对象的输出信号从产生到被传感器检测并反馈到控制器之间的