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技术前沿
FORWARDTECHNOLOGY
行星滚柱丝杠副技术分析及装备应用
文／陕西汉江机床有限公司王建修
1.序言负载连接实现轴向移动。该结构适用范围广，可
满足多种不同直径和导程要求的场合，适合于长
近年来，随着人形机器人、汽车等产品技术
行程、重载、高速应用领域。缺点是导程2mm,
革新，电动技术替代液压技术的产品代升级，
加工难度较大。
传统的滚珠丝杠副、梯形丝杠等传动方式在承载
能力、传动效率、精度及寿命等方面已不能完全(2）循环式行星滚柱丝杠副该结构产品主
满足应用场景需求。行星滚柱丝杠副以滚柱代替要由丝杠、滚柱、螺母、保持架和凸轮环等零件
滚珠作为载荷传递元件，由于其多点、多体接触组成。该结构参与啮合的螺纹数量多，滚柱为环
的特点，使得产品具有承载能力强、轴向刚度大、槽结构，可以采用小导程，满足高定位精度和分
传动效率高、使用寿命长、动态性能好及抗冲击辨率要求，适用于高刚度、大承载、高精度等领域。
力强等优点，成为人形机器人直线执行器、新能但由于滚柱运动过程中会脱离丝杠，所以在高速
源汽车转向机构、航空航天作动器、工程机械伸条件下运行噪声大。
缩臂以及自动化铆接执行机构等的关键零部件之(3）轴承环式行星滚柱丝杠副该结构产品
一主要由丝杠、螺母、滚柱、壳体、端盖和轴承等
零件组成。在高负载的情况下，减少磨损率较低。
2.行星滚柱丝杠副的分类及特点该结构主要用于承载能力要求极高的石油、工程
行星滚柱丝杠副按结构组成及运动方式，通机械等领域，传动效率高，但结构复杂，制造成
常可分为标准式、循环式、轴承环式、反向式和本高。
差动式等结构形式，它们以各自独特的结构特点（4）反向式行星滚柱丝杠副该结构产品主
及其优势适用于不同的场合，各种结构特点如下。要由丝杠、螺母、滚柱和保持架等零件组成。螺
（1）标准式行星滚柱丝杠副该结构产品主母为动力输入端作旋转运动，通过滚柱传递轴向
要由丝杠、滚柱、螺母和内齿圈等主要零件组成。力后，丝杠轴与负载连接后在螺母内轴向移动。
丝杠为动力输入端作旋转运动，滚柱作为滚动体，该结构可实现螺母与电动机转子进行一体化集成
端部齿轮与齿圈啮合实现滚动，螺纹分别与丝杠设计，外形尺寸紧凑，主要用于小负载、短行程、
和螺母配合，将轴向力传递至螺母，螺母与外部高速场合的航空航天、人形机器人等领域。但受
第06期数控机床市场·75·
F技术前沿
ORWARDTECHNOLOGY
螺母内螺纹加工限制，导致有效行程较小。进的加工工艺与检测技术，工艺流程较长。为保
(5）差动式行星滚柱丝杠副该结构产品主证产品流畅性和载荷均匀，丝杠、螺母、滚柱批
要由丝杠、螺母、滚柱和保持架等零件组成，结量生产。螺纹螺距精度、齿形轮廓精度、中径尺
构简单。滚柱和螺母设计有环形槽，环形槽分别寸及一致性控制要求高，尤其是内螺纹加工、精
与螺母和丝杠啮合，可实现差动运动，获得更大确检测难度较大。
减速比，能够以螺纹大螺距实现丝杠副小导程输目前，从加工工艺方法区分，较为成熟和批
入。该结构导程更小，适用于负载较高的中速应量应用的螺纹加工方法有车削、铣削、磨削和轧
用场合。但该结构输出导程
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