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三维图形显示的模型平行投影的显示模型第29页，共47页，星期日，2025年，2月5日透视投影变换第30页，共47页，星期日，2025年，2月5日透视投影变换X/X’=Y/Y’=Z/dX’=Xd/ZY’=Yd/ZZ’=d透视投影变换矩阵：第31页，共47页，星期日，2025年，2月5日平行投影变换第32页，共47页，星期日，2025年，2月5日视口变换W’H’X’/W’=(X+W/2)/W?X’=XW’/W+W’/(2W)(H’-Y’)/H’=(Y+H/2)/H?Y’=-YH’/H+H’-H’/(2H)W’/W00W’/(2W) M=0-H’/H0H’-H’/(2H)00100001第33页，共47页，星期日，2025年，2月5日第1页，共47页，星期日，2025年，2月5日4.1图形变换的数学基础矢量、点和欧氏空间坐标系和坐标矩阵与坐标变换齐次坐标的引入第2页，共47页，星期日，2025年，2月5日矢量矢量具有确定的方向和大小（长度）矢量是流动的，无位置概念矢量的运算C=A+B,B=2A第3页，共47页，星期日，2025年，2月5日矢量点表示空间中的一个位置点和另一个点相减得到一个矢量v=P-Q矢量和点相加得到另一个点P=Q+v点和矢量都是客观实在第4页，共47页，星期日，2025年，2月5日欧氏空间点乘a=u。v(a为实数，u、v为矢量)0。0=0如果u。v=0,则称u和v垂直矢量的长度|v|，|v|2=v。v第5页，共47页，星期日，2025年，2月5日欧氏空间投影u。v=|u||v|cos(?)矢量乘n=uxv,|n|=|u||v|sin(?)由右手法则确定方向第6页，共47页，星期日，2025年，2月5日坐标系和坐标为了描述矢量和点引入坐标系在3维空间，给出三个线性无关的矢量v1、v2、v3则任意一个矢量w可以表示为：w=a1v1+a2v2+a3v3，(a1a2a3为实数)因此，可以将矢量w记为a（a1，a2，a3）第7页，共47页，星期日，2025年，2月5日坐标系和坐标在三维空间给定一个点P0和三个线性无关的矢量v1、v2、v3则，空间中任何一个点P可以表示为：P=P0+a1v1+a2v2+a3v3，(a1a2a3为实数)称点P的坐标为（a1，a2，a3）写成矩阵形式为：P=P0+（a1，a2，a3）(v1、v2、v3)T第8页，共47页，星期日，2025年，2月5日坐标系之间的变换已知坐标系I:原点Q0，坐标轴{u1，u2，u3}坐标系II:原点P0，坐标轴{v1，v2，v3}Q0在坐标系II的坐标为：[q1，q2，q3]第9页，共47页，星期日，2025年，2月5日坐标系之间的变换写成矩阵形式：Q0=P0+[q1，q2，q3]{v1，v2，v3}T{u1，u2，u3}T=M{v1，v2，v3}T其中:第10页，共47页，星期日，2025年，2月5日坐标系之间的变换对于空间中的任一个点D,如果已知D点在坐标系II中的坐标为[d1d2d3]则：D=P0+[d1d2d3]{v1，v2，v3}T=Q0-[q1q2q3]{v1，v2，v3}T+[d1d2d3]{v1，v2，v3}T=Q0+([d1d2d3]-[q1q2q3])M-1{u1，u2，u3}T所以，D点在坐标系I中的坐标为([d1d2d3]-[q1q2q3])M-1第11页，共47页，星期日，2025年，2月5日齐次坐标的引入对于三维空间中的点，其坐标用三个实数表示，如：(X,Y,Z)。还可以用四个实数来表示一个点的坐标，写为：(X,Y,Z,W)，其中W不能为0。该坐标与(X/W,Y/W,Z/W)等价。这样做有许多方面的好处：1、很容易表示无穷远点2、容易用矩阵与矢量乘的方法表示点的平移操作，以便简化计算过程。第12页，共47页，星期日，2025年，2月5日齐次坐标的引入例一：式子P=P0+a1v1+a2v2+a3v3的简化：非齐次坐标：P=P0+[a1，a2，a3]{v1，v2，v3}T齐次坐