基于二维混合模型的静态输出反馈鲁棒重复控制方法与应用研究.docxVIP

基于二维混合模型的静态输出反馈鲁棒重复控制方法与应用研究

一、引言

1.1研究背景

随着现代工业化的快速发展，许多重复性工业生产过程对控制效率和精度提出了更高要求，迫切需要高效率的重复控制。在实际工业生产中，如汽车制造中的零部件装配、电子设备生产中的电路板焊接等，这些生产过程往往具有周期性和重复性的特点，要求控制系统能够精确地跟踪周期性参考信号，以确保产品质量的一致性和稳定性。然而，实际工业环境极为复杂，存在各种噪声干扰，包括电磁干扰、机械振动等，这些干扰会对控制系统产生负面影响，导致控制精度下降，产品质量不稳定。传统控制方法，如PID控制，在面对复杂的工业环境时，逐渐暴露出鲁棒性不足的问题。当系统受到外部干扰或内部参数发生变化时，传统控制方法难以保持稳定的控制性能，无法满足工业生产对高精度和高稳定性的要求。

为了解决传统控制方法在复杂环境下的鲁棒性问题，研究者们提出了反馈控制和重复控制相结合的反馈鲁棒重复控制方法。该方法将系统的重复控制和实时的输出反馈控制相结合，能够在一定程度上提高控制系统的鲁棒性和精确性，对复杂的非线性和干扰具有较强的鲁棒性。但是，现有的反馈鲁棒重复控制方法大多基于线性模型，难以适用于具有高度非线性、时变性和不确定性的非线性工业生产过程。在实际工业生产中，许多系统，如化工过程中的化学反应、冶金过程中的温度控制等，都呈现出复杂的非线性特性，传统的线性模型无法准确描述这些系统的动态特性，导致基于线性模型的反馈鲁棒重复控制方法在非线性工业生产过程中难以实现高效率的实时控制。因此，开展基于二维混合模型的静态输出反馈鲁棒重复控制方法的研究具有重要的现实意义和应用价值。

1.2研究目的与意义

本研究旨在提出一种基于二维混合模型的静态输出反馈鲁棒重复控制方法，以适应非线性工业生产过程的高效率实时控制需求。具体而言，通过分析非线性工业生产过程的特点，建立适合的二维混合模型，用于准确描述目标系统的动态特性；针对二维混合模型，设计静态输出反馈控制器，实现系统的精确控制和鲁棒控制；将静态输出反馈控制器与重复控制器相结合，形成静态输出反馈鲁棒重复控制方法，并通过实验验证该方法的实时性和鲁棒性能。

该研究对提高非线性工业生产过程的控制效率和鲁棒性能具有重要意义。在控制效率方面，准确的控制能够减少生产过程中的误差和废品率，提高生产速度，从而提高整体生产效率，降低生产成本。在鲁棒性能方面，增强系统对外部干扰和内部参数变化的抵抗能力，确保生产过程的稳定性和可靠性，提高产品质量的一致性和稳定性。此外，本研究成果还可以为相关领域的研究和应用提供重要的理论和技术支撑，推动非线性控制理论在工业生产中的进一步应用和发展。

1.3研究方法与步骤

本研究采用以下研究方法和步骤：

分析非线性工业生产过程的特点：通过文献调研、实际观察和数据采集等方式，深入研究非线性工业生产过程的特性，包括非线性特性、时变性、不确定性以及干扰因素等，为建立合适的二维混合模型提供依据。

建立二维混合模型：根据非线性工业生产过程的特点，选择合适的建模方法，如基于状态空间的方法、输入输出模型等，建立能够准确描述目标系统动态特性的二维混合模型。在建模过程中，充分考虑系统的不确定性和干扰因素，以提高模型的准确性和可靠性。

设计静态输出反馈控制器：针对建立的二维混合模型，采用反演技术、线性矩阵不等式等方法，设计静态输出反馈控制器。通过合理选择控制器的参数，实现系统的精确控制和鲁棒控制，使系统能够在复杂的工业环境下稳定运行。

实现静态输出反馈鲁棒重复控制：将设计好的静态输出反馈控制器与重复控制器相结合，形成静态输出反馈鲁棒重复控制方法。通过理论分析和仿真研究，验证该方法的有效性和优越性。

实验验证：搭建实验平台，采用实际的非线性工业生产系统或模拟系统，对所提出的静态输出反馈鲁棒重复控制方法进行实验验证。通过实验数据的分析和比较，评估该方法的实时性和鲁棒性能，进一步优化和改进控制方法。

二、相关理论基础

2.1重复控制理论

2.1.1重复控制基本原理

重复控制是一种基于内模原理的控制方法，其核心思想是将周期信号的动态模型植入系统的控制器内，通过不断地重复利用过去的控制偏差来修正当前的控制信号，从而达到对周期性参考输入进行高精度跟踪或对周期性干扰信号进行有效抑制的目的。具体而言，在重复控制中，加到被控对象的输入信号除了偏差信号外，还叠加了一个“过去的控制偏差”，该偏差是上一个周期该时刻的控制偏差。把上一次运行时的偏差反映到现在，和“现在的偏差”一起加到被控对象进行控制，这种控制方式使得偏差重复被使用，经过几个周期的重复控制之后，可以大大提高系统的跟踪精度，改善系统品质。

从数学原理上看，假设系统的输出为y(k)，参考输入为r(k)，那么重复控制反馈部分可以表示为：e