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*10.4.3.操作机手腕机构操作机的手腕机构一般为1～3个自由度，要求可实现回转、偏转或摆转和俯仰三种运动形式。

在作手腕机构的运动设计时，要注意大、小手臂的关节转角对末端操作器的俯仰角均可能产生诱导运动。此外，手腕机构的设计还要注意减轻手臂的载荷，应力求手腕部件的结构紧凑，减小其重量和体积，以利于手腕驱动传动装置的布置和提高手腕动作的精确性。10.4工业机器人操作机机构*机器人的腕部结构常见三种几种结构10.4工业机器人操作机机构*10.4.4.操作机的末端执行器根据其用途和结构的不同可分为机械式夹持器，吸附式执行器和专用工具(如焊枪、喷嘴、电磨头等)三类。按其手爪的运动方式又可分为平移型和回转型。按其夹持方式又可分为外夹式和内撑式。此外，按驱动方式则有电动、液压和气动三种。

根据不同作业任务的要求，先确定其类型和机构型式，并应尽可能使其结构简单，紧凑、重量轻，以减轻手臂的负荷。10.4工业机器人操作机机构回转式夹持器机构*10.4.5六轴关节机器人机械结构图7-4-5为常见的六轴关节机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。10.4工业机器人操作机机构*采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有最小的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。对于工业机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线（六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等），使其不受关节轴旋转的影响，是一个值得深入考虑的问题。10.4工业机器人操作机机构*1.关节机器人核心部件-RV减速器RV减速器据说具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点，适用于在机器人上使用。它的传动效率为0.8，相对于同样减速比的齿轮组，这样的效率是很高的。RV减速器的缺点是重量重，外形尺寸较大。主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、转臂轴承、摆线轮、针轮、刚性盘及输出盘等零部件组成。一般只应用于大型的焊接及搬运机械手了。10.4工业机器人操作机机构*RV减速器的拆解图片10.4工业机器人操作机机构*(l）齿轮轴：齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。

(2）行星轮：它与转臂（曲柄轴）固联，两个行星轮均匀地分布在一个圆周上，起功率分流的作用，即将输入功率分成两路传递给摆线针轮行星机构。

(3）转臂（曲柄轴）H：转臂是摆线轮的旋转轴。它的一端与行星轮相联接，另一端与支撑圆盘相联接，它可以带动摆线轮产生公转，而且又支撑摆线轮产生自转。一、零件介绍10.4工业机器人操作机机构*（4）摆线轮（RV齿轮）：为了实现径向力的平衡在该传动机构中，一般应采用两个完全相同的摆线轮，分别安装在曲柄轴上，且两摆线轮的偏心位置相互成180°。

（5）针轮：针轮与机架固连在一起而成为针轮壳体，在针轮上安装有30个针齿。

（6）刚性盘与输出盘：输出盘是RV型传动机构与外界从动工作机相联接的构件，输出盘与刚性盘相互联接成为一个整体，而输出运动或动力。在刚性盘上均匀分布两个转臂的轴承孔，而转臂的输出端借助于轴承安装在这个刚性盘上。10.4工业机器人操作机机构*二、传动原理它由渐开线圆柱齿传输线行星减速机构和摆线针轮行星减速机构两部分组成。渐开线行星齿轮3与曲柄轴2连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入。10.4工业机器人操作机机构*第十章工业机器人ArtificialIntelligenceandRobotics**10.1工业机器人定义及特点10.2工业机器人基本组成及技术参数10.3工业机器人的分类及应用10.4工业机器人操作机机构10.5工业机器人的控制技术10.6各类工业机器人介绍*机器人的控制方法有位置控制、轨迹控制、力控制、