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总第245期现代工业经济和信息化Total245

2024年第11期ModernIndustrialEconomyandInformationizationNo.11,2024

技术创新DOI:10.16525/ki.14-1362/n.2024.11.030

基于PLC技术的机械手控制系统优化分析

王凯矛

（太原罗克佳华工业有限公司，山西太原030032）

摘要：探讨了基于可编程逻辑控制器（PLC)技术的机械手控制系统的优化方法，并通过实际数据验证了优化方案

的有效性。研究表明,通过优化PLC程序和硬件配置,机械手的工作效率和稳定性显著提高。

关键词：PLC技术；机械手；控制系统；优化；工业自动化

中图分类号：TP241文献标识码：A文章编号：2095-0748(2024)11-0095-02

0引言2)使用中断机制:对一些关键任务使用中断机制，

机械手在现代工业生产中扮演着重要角色,其精而不是轮询方式，以减少扫描周期。

度和效率直接影响生产线的产出。PLC作为一种稳3)优化I/O刷新方式：减少I/O刷新频率或者选

定、可靠且易于编程的控制器，被广泛应用于机械手择性刷新重要的I/O点,而不是每次扫描都刷新所有

控制系统中。然而,如何进一步优化PLC技术以提升1/0点。

机械手的性能,是一个呕待解决的问题[11。本文旨在1.1.3模块化编程

通过对PLC技术在机械手控制系统中的应用进行深模块化编程是将PLC程序划分为若干独立的功

人分析，提出有效的优化策略。能模块，每个模块实现特定的功能。这种方法不仅提

1优化方法高了程序的可读性和可维护性，还提高了程序执行

1.1软件程序优化效率[5]。

1.1.1功能划分：根据机械手控制系统的功能需求,将

优化控制算法

控制算法是PLC程序的核心，其优化直接影响整个程序划分为若干独立模块，如位置控制模块、速

机械手的响应速度和控制精度。目前常用的控制算法度控制模块、故障诊断模块等。

有PID控制、模糊控制和神经网络控制等。传统的模块设计：为每个模块设计独立的程序逻辑和接

PID控制算法尽管简单易用,但在处理复杂非线性系口，确保模块之间的耦合度最低。位置控制模块只负

统时性能有限]。模糊控制算法则可以在处理非线性责计算和输出位置指令，而速度控制模块根据位置指

和复杂系统时表现出更好的性能[3]。模糊控制算法优令调整机械手速度。

化先将输人变量（如位置误差和误差变化率）和输出模块集成：将各个模块集成到主程序中，通过主

变量(如控制输出)定义为模糊集合。再根据实验数程序调用各个功能模块，完成整体控制逻辑。

据，建立模糊控制规则库。采用模块化编程后,程序的开发和维护效率显著

为验证模糊控制算法的优越性，进行了一组实提高，同时系统运行的稳定性和响应速度也有所提

验,比较了传统PID控制和模糊控制的性能。结果如升。结果如表2所示。

表1所示。表2程序开发维护性能

表1传统PID控制与模糊控制的性能对比性能指标优化前优化后

控制算法平均响应时间/ms定位误差/mm稳定性（故障率）/%控制精度/mm±0.5±0.4

PID控制120±0.55响应时间/ms15080