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基强化学习的无人机实时路径调整与作物状态响应1

基强化学习的无人机实时路径调整与作物状态响应

摘要

本研究报告系统探讨了基于强化学习的无人机实时路径调整与作物状态响应技术

体系。报告首先分析了当前智慧农业领域无人机应用的现状与挑战，指出传统路径规划

方法在动态环境中的局限性。随后，报告深入阐述了强化学习理论在无人机自主决策中

的适用性，构建了包含环境感知、状态评估、决策执行和反馈优化的完整技术框架。研

究提出了一种基于深度Q网络（DQN）的改进算法，结合多传感器融合技术，实现了

对作物生长状态的实时监测与路径动态调整。通过仿真实验和田间测试验证，该系统相

比传统固定路径方法可提升作业效率23.6%，减少农药使用量18.4%，同时提高病虫害

识别准确率至92.3%。报告还详细分析了技术实施的经济效益、社会效益和生态效益，

预测了该技术在精准农业领域的应用前景。最后，报告提出了分阶段实施计划、风险应

对策略和保障措施，为该技术的产业化应用提供了全面参考。

引言与背景

研究背景

随着全球人口持续增长和耕地资源日益紧张，提高农业生产效率已成为保障粮食

安全的关键议题。根据联合国粮食及农业组织（FAO）发布的《2022年世界粮食安全

和营养状况》报告，到2050年全球粮食产量需增加60%才能满足人口增长需求。在此

背景下，智慧农业技术特别是无人机应用系统正成为推动农业现代化的重要力量。我国

《“十四五”全国农业农村现代化规划》明确提出要”加快发展智慧农业，推动农机装备智

能化升级”，为无人机技术在农业领域的应用提供了政策支持。

无人机农业应用已从最初的航拍监测逐步发展到植保喷洒、授粉辅助、产量预测等

多功能作业场景。据中国农业机械化协会统计，2022年我国农业无人机保有量已达15.6

万架，作业面积突破10亿亩次，年增长率保持在30%以上。然而，现有无人机作业系

统多采用预设路径或简单避障算法，难以适应农田环境的动态变化和作物生长状态的

实时响应需求。特别是在大规模种植区域，如何根据作物实际生长状况调整作业路径，

实现精准施药和资源优化配置，已成为制约无人机农业应用效能提升的关键瓶颈。

问题提出

当前无人机农业作业面临三个核心问题：一是路径规划的静态性与环境动态性之

间的矛盾。传统路径规划算法多基于离线地图和预设轨迹，无法实时响应风速变化、障

碍物移动等环境因素。二是作业参数的标准化与作物需求个性化之间的不匹配。现有系

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统多采用统一作业参数，难以满足同一地块内不同生长阶段、不同健康状况作物的差异

化需求。三是决策系统的自主性与人机交互的便捷性之间的平衡。过度依赖人工干预会

降低作业效率，而完全自主决策又可能因感知误差导致作业失误。

强化学习技术为解决上述问题提供了新思路。通过让智能体在环境中不断试错学

习，强化学习能够实现复杂环境下的自主决策。将强化学习应用于无人机路径规划，可

使系统根据实时感知数据动态调整飞行轨迹和作业参数，实现”因需施策”的精准作业。

然而，如何设计合适的状态空间、动作空间和奖励函数，如何解决训练数据获取难题，

如何保证算法的实时性和鲁棒性，仍是需要深入研究的科学问题。

研究意义

本研究具有重要的理论意义和实践价值。在理论层面，探索强化学习在动态环境下

的无人机路径规划机制，有助于丰富自主智能系统理论体系；研究多源异构数据融合与

实时决策方法，可推动人工智能与农业工程的交叉创新；构建作物状态响应模型，能够

深化对作物生长与环境互作规律的认识。在实践层面，研究成果可显著提升无人机农业

作业的精准度和效率，减少农药化肥使用量，降低农业生产成本；有助于实现农业生产

过程的数字化、智能化管理，推动智慧农业发展；可为相关技术标准的制定提供参考，

促进农业无人机产业规范化发展。

研究范围与限制

本研究聚焦于基于强化学习的无人机实时路径调整与作物状态响应技术，主要涵

盖以下内容：无人机多传感器数据采集与融合方法、作物生长状态评估模型、强化学习

决策算法设计、路径动态调整机制等。研究场景主要针对大规模种植的粮食作物和主要

经济作物，暂不考虑设施农业和特殊地形环境。在技术实现上，以四旋翼无人机为主要

研究对象，暂不涉及固定翼和多旋翼混合机型。研究假设无人机具备基本的自主飞行能

力