第四章 系统的频率特性分析.pptVIP

例5(137)由于传递函数含有导前环节，即有可能提高系统灵敏度，增加误差；也有可能增加系统阻尼，提高系统稳定性。这是相互制约的二个方面，在频率特性分析中表现的就是Nyquist曲线弯曲，相位可能非单调变化。（也可参考第三章第10帧）第30页，共67页，星期日，2025年，2月5日Nyquist图的一般形状(一般不介绍)考虑如下系统：0型系统（v=0）?＝0：?＝?：A(0)＝K?(0)＝0°A(?)＝0?(?)＝(m－n)×90°第31页，共67页，星期日，2025年，2月5日ReIm?＝0K?＝?n=1n=2n=3n=4?只包含惯性环节的0型系统Nyquist图0第32页，共67页，星期日，2025年，2月5日I型系统（v=1）?＝0：?＝?：?(0)＝－90°?(?)＝(m－n)×90°A(?)＝0A(0)＝?ReIm?＝0?＝?n=2n=3n=4?0n=1第33页，共67页，星期日，2025年，2月5日II型系统（v=2）?＝?：?(?)＝(m－n)×90°A(?)＝0?＝0：?(0)＝－180°A(0)＝?ReIm?＝0?＝?n=2n=3n=4?0第34页，共67页，星期日，2025年，2月5日1、开环含有v个积分环节系统，Nyquist曲线起自幅角为－v90°的无穷远处。v=0时，Nyquist曲线起自实轴上的某一有限远点。2、n=m时，Nyquist曲线止于实轴上的某一有限远点。nm时，Nyquist曲线终点幅值为0，而相角为(m－n)×90°。Nyquist图的特点：3、不含一阶微分环节的系统，相角滞后量单调增加。含有一阶微分环节的系统,由于相角非单调变化，Nyquist曲线可能出现凹凸。授课接点第35页，共67页，星期日，2025年，2月5日4.2.2频率特性的对数坐标图（Bode图）对数幅频特性图中的横坐标也称为频率ω轴,采用对数分度,但标注频率的实际值,单位是rad/s;一个对数单位表示频率增加10倍,称为“10倍频程（dec）”。⒈对数坐标图的坐标系对数幅频特性图中的纵坐标为20lgG(jw),表示对数幅频特性的函数值，线性分度，单位是分贝dB。对数相频特性的纵坐标表示相频特性的函数值,单位是度（°）。第36页，共67页，星期日，2025年，2月5日图4.2.9Bode图坐标系第37页，共67页，星期日，2025年，2月5日????用Bode图表示频率特性的优点（1）可将串联环节幅值的乘、除，化为幅值的加、减，因而简化了计算与作图过程。（2）可用近似方法作图。分别作出各个环节的Bode图，然后用叠加方法得出系统的Bode图，并由此可以看出各个环节对系统总特性的影响。第38页，共67页，星期日，2025年，2月5日1、典型环节的Bode图（1）比例环节图4.2.10比例环节的Bode图第39页，共67页，星期日，2025年，2月5日（2）积分环节图4.2.11积分环节的Bode图第40页，共67页，星期日，2025年，2月5日（3）微分环节图4.2.12微分环节的Bode图第41页，共67页，星期日，2025年，2月5日（4）惯性环节(p.143)惯性环节的BODE图有:图4.2.13注意主题词：转角频率、低、高频段第42页，共67页，星期日，2025年，2月5日图4.2.13惯性环节的Bode图低频段近似为0dB水平线,称低频渐进线;高频段近似为一条斜率为-20dB/dec的高频渐进线.惯性环节具有低通滤波器的特性：当wwT时,其输出迅速衰减,即滤掉输入的高频部分.在低频段,输出能够准确反映输入.第43页，共67页，星期日，2025年，2月5日渐进线与精确对数幅频曲线的最大误差发生在转角频率处,其误差为-3dB.

在低频段误差：在高频段误差：见P.143,图4.2.14误差修正曲线第44页，共67页，星期日，2025年，2月5日（5）一阶微分环节图4.2.15导前环节的Bode图一阶微分环节与惯性环节的对数频率特性呈镜像关系对称于w轴.第45页，共67页，星期日，2025年，2月5日（6）振荡环节第46页，共67页，星期日，2025年，2月5日幅频特性曲线的特点是：低频段为0dB线；高频渐近