基于StyleGAN-V的无人驾驶恶劣路况生成技术.pdfVIP

摘要

虚拟测试在无人驾驶技术的发展中扮演着至关重要的角色。由于恶劣天气条件下无人

驾驶车辆发生事故的概率较高，因此，在虚拟环境中进行恶劣天气条件下的测试显得尤为

重要。然而，基于物理的仿真软件平台在生成恶劣天气路况场景时存在局限性，难以真实

还原恶劣天气下的环境特征。这使得无人驾驶系统在恶劣天气条件下的算法优化和性能验

证面临挑战。本论文针对无人驾驶虚拟路况生成中，恶劣天气场景缺失和真实度不足的问

题，开展基于生成对抗网络和深度学习的方法研究。通过改进StyleGAN-V视频生成对抗

网络模型，实现无人驾驶虚拟恶劣路况生成。同时提升了原始模型在恶劣天气条件下生成

路况视频的质量、真实感和动态连贯性，并开发软件系统，实现了恶劣路况生成、用户信

息管理和生成视频存储等功能，为无人驾驶技术的虚拟路况仿真测试提供支持。

论文的主要研究内容及创新点如下:

（1）针对StyleGAN-V原始模型生成视频存在的纹理粘连和内容抖动的问题，提出

一种时序特征融合的判别器改进方法。首先，设计了时序激励模块，利用注意力机制对不

同时间段的重要特征进行动态权重分配，有效增强对关键帧和细微动作变化的感知能力。

其次，提出了时序位移模块，通过在时间维度上移动特征通道，实现帧间信息的有效传递

与融合，改善了对时间特征的建模能力。最后，将两种模块融合，构建改进的判别器，以

提高生成视频的质量和动态一致性。

（2）针对StyleGAN-V原始模型生成视频存在的运动不连贯和动态细节缺失的问题，

提出一种基于深度自编码器的运动特征捕捉方法。首先，使用编码器将视频帧序列映射到

低维运动特征空间，从中提取关键的帧间动态信息。然后，通过解码阶段重构输入数据，

确保提取的运动特征包含了完整的时序依赖信息和动态变化规律。最后，将深度自编码器

提取的运动特征与生成器输入的恒定张量和噪声向量进行融合，优化了生成过程中的动态

建模能力。

（3）针对上述算法研究的系统实现，采用C++语言和QT跨平台应用程序开发框架，

设计并开发一套基于StyleGAN-V的无人驾驶恶劣路况生成系统软件。首先分析系统软件

的功能和性能需求，完成系统架构设计。随后，完成恶劣路况生成等功能开发，并使用

SQLite数据库实现用户信息管理和生成视频存储等数据库交互功能。最后进行系统的验

证与评估，全面检验系统功能，确保其稳定性与性能达标，为恶劣天气下的无人驾驶虚拟

路况生成提供软件支持。

关键词：无人驾驶；生成对抗网络；视频生成；虚拟测试

Abstract

Virtualtestingplaysacrucialroleinthedevelopmentofautonomousdrivingtechnology.

Sincethelikelihoodofaccidentsinvolvingautonomousvehiclesincreasesundersevereweather

conditions,conductingtestsinvirtualenvironmentsundersuchcircumstancesbecomes

particularlyimportant.However,physics-basedsimulationsoftwareplatformshavelimitations

whengeneratingroadscenariosinextremeweather,makingitdifficulttoaccuratelyreplicate

thecomplexenvironmentalcharacteristicsofsuchconditions.Theselimitationsposechallenges

fortheoptimizationofalgorithmsandtheperformancevalidationofautonomousdriving

systemsinadverseweather.Thispaperaddressesthelackofextremeweathe