基于多相机多投影工件形貌测量的三维重建技术研究.pdfVIP

摘要

视觉三维重建技术作为高精度、大规模生产、智能制造时代的重要检测手段，在工业

设计、精密检测、虚拟现实、文化遗产保护及口腔医疗等领域展现出广泛适用性。基于相

位测量轮廓术的传统单投影结构光的研究已相对成熟，但其测量速度与范围受限且存在显

著的盲区问题，难以实现被测物体三维形貌的一次性完整获取。本文使用多相机多投影仪

结构，采用时分复用法和空分复用法相结合的方式完成对工件的三维重建，并完成系统测

量精度验证。本文研究的主要内容如下：

(1)构建多相机多投影三维重建系统测量模型，基于三角测量设计系统测量方案。针

对系统标定环节，推导相机成像几何模型，分析对比了不同标定板的标定精度，采用圆形

阵列标定板结合张氏标定法开展系统标定实验，基于亚像素级圆心检测结果进行标定精度

评估。

(2)基于四步相移技术计算相位主值，结合三频外差原理解算得到绝对相位。通过三

角测量原理与系统标定参数，实现被测物体三维点云坐标的精确获取，采用基于快速点特

征直方图(FPFH)的粗匹配和迭代最近点(ICP)的精匹配完成点云配准，生成完整的点云数

据，实验结果表明算法有效实现了两束点云的融合。

(3)分析研究了四步相移正弦光栅条纹存在的灰度互补性质，通过合理的进行光栅条

纹时序设计，实现了叠加光栅条纹图案分离。针对灰度互补关系、叠加光栅条纹的分离进

行了算法实验验证，对分离得到的光栅条纹图案求解相位主值，结果表明经过分离算法后

得到的相位主值图线性良好。

(4)搭建多相机多投影三维重建系统实验平台并完成了图像采集。基于张正友标定法，

四步相移法，三频外差法，灰度互补性质，结合标定参数完成了被测物体的点云重建并配

准生成了完整点云数据，结合三坐标测量仪的测量数据，对系统重建结果进行了精度分析。

实验结果表明：所搭建的三维重建系统可有效实现工件三维形貌的重建，三个工件的

0.080mm0.080mm0.106mm0.24%

测量平均误差分别为、、，测量精度≤，符合预期系统

指标要求。

关键词：工件形貌测量；面结构光；多投影；叠加光栅条纹分离；三维重建

Abstract

Asacrucialtestingmethodologyintheeraofhighprecision,massproduction,and

intelligentmanufacturing,3Dvisualreconstructiontechnologydemonstratesextensive

applicabilityinindustrialdesign,precisioninspection,virtualreality,culturalheritage

preservation,anddentistry,amongotherdomains.Whiletraditionalsingle-projectorstructured

lightsystemsbasedonPhaseMeasuringProfilometry(PMP)havereachedrelativematurity,

theysufferfromlimitationsinmeasurementspeed,restrictedmeasurementrange,significant

blindzones,andinabilitytocapturecomplete3Dobjectmorphologyinasingleacquisition.

Thispaperemploysamulti-cameramulti-projectorsystem,integratingtime-divisionand

space-divisionmultiplexinginasynchronizedframeworktoachieve3Dreconstructionof

workpieces,withexperimentalvalidationofsystemmeasurementaccuracy.