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自动控制原理知识点总结

自动控制原理是自动化、电气工程、机械工程等专业的核心基础课程，主要研究如何通过控制器使被控对象按照预定规律运行，核心内容包括控制系统的数学建模、性能分析与校正设计。本总结以“基本概念→数学模型→时域分析→根轨迹法→频域分析→系统校正”为逻辑主线，梳理经典控制理论的核心知识点，结合分析方法与应用场景，为学习与工程实践提供支撑。

一、自动控制的基本概念与分类

自动控制的本质是利用反馈机制消除系统偏差，实现被控量的精准控制。明确基本概念与系统分类是后续分析的基础。

1.核心定义

被控对象：需要实现自动控制的设备或过程，如电机、温度炉、化工反应釜等，其输出量为被控量（如转速、温度、压力）。

控制器：根据被控量与给定值的偏差，产生控制信号的装置，如PID控制器、PLC等。

给定值（参考输入）：被控量的预定目标值，如电机的额定转速、温度炉的设定温度。

偏差信号：给定值与反馈信号的差值，是控制器产生控制作用的依据，即e(t)=r(t)-b(t)。

反馈：将被控量的一部分或全部送回输入端与给定值比较的过程，分为正反馈（增强偏差）和负反馈（削弱偏差），自动控制系统中主要采用负反馈。

2.控制系统的分类

分类依据

类型

核心特点

典型实例

按反馈有无

开环控制系统

无反馈，输出不影响控制作用，结构简单但抗干扰能力差

自动售货机、红绿灯控制系统

闭环控制系统

有负反馈，输出影响控制作用，精度高、抗干扰能力强

恒温箱、电机转速控制系统

按输入特性

恒值控制系统

给定值恒定，控制被控量保持稳定，抗干扰是核心需求

电网电压稳定系统、水位控制系统

随动控制系统

给定值随时间变化，控制被控量快速跟踪给定值

雷达跟踪系统、机械臂跟随系统

按数学模型

线性控制系统

满足叠加定理，数学模型为线性微分方程或传递函数

小信号下的电机控制系统

非线性控制系统

不满足叠加定理，存在饱和、死区等非线性环节

带有继电器的控制系统、强扰动下的化工过程

核心结论：闭环控制系统因引入负反馈，具备“检测偏差、纠正偏差”的能力，是工程实践中应用最广泛的类型，也是本课程的研究重点。

二、控制系统的数学模型

数学模型是描述控制系统中各变量之间动态关系的数学表达式，是分析和设计系统的工具。经典控制理论中常用的模型包括微分方程、传递函数、动态结构图和信号流图。

1.微分方程（基础模型）

根据被控对象的物理规律（如牛顿定律、基尔霍夫定律）建立，是描述系统动态特性的最根本形式。

建立步骤

确定系统的输入量（如给定电压）和输出量（如电机转速）；

分析系统各环节的物理过程，列出遵循的物理定律；

消去中间变量，得到输入与输出之间的微分方程；

整理为标准形式（输出量各阶导数项在左侧，输入量项在右侧）。

实例：RC电路系统，输入为电压r(t)，输出为电容电压c(t)，根据基尔霍夫电压定律，建立的微分方程为：RC·dc(t)/dt+c(t)=r(t)。

2.传递函数（核心模型）

传递函数是线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比，记为G(s)=C(s)/R(s)，它将微分方程转化为代数方程，极大简化了系统分析。

基本性质

仅适用于线性定常系统，与系统的输入、输出无关，仅由系统本身结构参数决定；

零初始条件是前提（初始时刻系统的输出及各阶导数均为0）；

传递函数的分母为系统的特征方程，决定系统的动态性能。

典型环节的传递函数（必记）

典型环节

传递函数

物理意义

比例环节

G(s)=K（K为比例系数）

输出与输入成正比，无延迟，如放大器

积分环节

G(s)=1/(Ts)（T为积分时间常数）

输出为输入的积分，如RC电路（积分特性）

微分环节

G(s)=Ts（T为微分时间常数）

输出为输入的微分，反映输入变化率，如测速发电机

一阶惯性环节

G(s)=1/(Ts+1)

具有惯性延迟，如RC电路、温度控制系统

二阶振荡环节

G(s)=ω?2/(s2+2ζω?s+ω?2)（ζ为阻尼比，ω?为无阻尼自然频率）

存在振荡特性，如弹簧-质量-阻尼系统、电机控制系统

3.动态结构图（直观模型）

由传递函数方块、信号线、相加点和分支点组成，直观反映系统各环节的连接关系和信号流向，是系统建模与化简的重要工具。

基本连接方式及化简规则

串联（级联）：前一环节输出为后一环节输入，总传递函数为各环节传递函数乘积，即G(s)=G?(s)·G?(s)；

并联：各环节输入相同，输出叠加，总传递函数为各环节传递函数代数和，即G(s)=G?(s)±G?(s)；

反馈连接：闭环系统的核心连接方式，总传递函数（闭环传递函数）为Φ(s)=G(s)/[1±G(s)H(s)]，其中G(s)为前向通道传递函数，H(s)为反馈通道传递函数，“-”对应负反馈，“+”对应正反馈。

三、时