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;4.1引言;智能车辆系统感知功能是智能车辆系统的重要组成部分，其利用一系列算法对多种传感器数据与高精度地图的信息进行计算及处理，可以赋予车辆对周围环境进行感知和理解的能力，以实现自主、安全、高效地行驶。
智能车辆感知系统作为自动驾驶过程中的首个环节，其为后续智能车辆路径规划与控制提供决策依据，是实现高水平驾驶自动化的重要基础。;4.2.1智能车辆感知系统;功能;目前各种传感器技术各有优劣势，很难以某单一传感器满足所有感知需求。各传感器的特性不一，采用多传感器协同工作，可达到优势互补。另一方面，自动驾驶对行驶安全的高要求决定了感知方案必须满足安全冗
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