基于径向基函数神经网络的空间漂浮机械臂装配控制.pdfVIP

第４４卷第５期哈尔滨工程大学学报Ｖｏｌ.４４№.５

２０２３年５月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＭａｙ２０２３

基于径向基函数神经网络的空间

漂浮机械臂装配控制

１ꎬ２１１１１

刘育强ꎬ魏庆生ꎬ李浩然ꎬ魏承ꎬ赵阳

(１.哈尔滨工业大学航天学院ꎬ黑龙江哈尔滨１５０００１ꎻ２.北京空间飞行器总体设计部ꎬ北京１０００９４)

摘要:针对空间漂浮机械臂在轨装配中动力学模型失准、待装配模块质量特性未知情况下的精确控制问题ꎬ本文

提出了一种基于径向基函数神经网络补偿控制的装配方法ꎮ给出空间漂浮装配机械臂的构型设计及动力学模型

描述ꎬ设计了一种基于径向基函数神经网络原理的补偿控制率ꎬ进行了稳定性与收敛性分析ꎬ推导出基于径向基函

数神经网络神经网络的空间漂浮基座机械臂装配控制自适应律ꎮ不同工况下的在轨装配仿真案例表明:基于径向

基函数神经网络原理补偿的控制方法能够控制机械臂末端执行器在未知特性大负载作用下快速准确地跟踪期望

轨迹ꎬ而不进行补偿时控制器性能下降严重、甚至失效ꎮ所提出装配控制方法具有较强的工程实用价值ꎬ能为未来

空间装配任务提供有效借鉴ꎮ

关键词:空间机械臂ꎻ空间应用ꎻ动力学模型ꎻ控制系统分析ꎻ控制系统稳定性ꎻ神经网络ꎻ装配技术ꎻ仿真分析ꎻ径向

基函数

ＤＯＩ:１０.１１９９０/ｊｈｅｕ.２０２１０１０４６

网络出版地址:ｈｔｔｐｓ://ｋｎｓ.ｃｎｋｉ.ｎｅｔ/ｋｃｍｓ/ｄｅｔａｉｌ//２３.１３９０.ｕ１１１３.０１６.ｈｔｍｌ

中图分类号:Ｖ４７文献标志码:Ａ文章编号:１００６￣７０４３(２０２３)０５￣０８３１￣０６

Ａｓｓｅｍｂｌｙｃｏｎｔｒｏｌｏｆａｓｐａｃｅｆｌｏａｔｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｂａｓｅｄ

ｏｎｒａｄｉａｌｂａｓｉｓｆｕｎｃｔｉｏｎｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋ

１ꎬ２１１１１

ＬＩＵＹｕｑｉａｎｇꎬＷＥＩＱｉｎｇｓｈｅｎｇꎬＬＩＨａｏｒａｎꎬＷＥＩＣｈｅｎｇꎬＺＨＡＯＹａｎｇ

(１.ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓꎬＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＨａｒｂｉｎ１５０００１ꎬＣｈｉｎａꎻ２.ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＳｐａｃｅｃｒａｆｔＳｙｓｔｅｍＥｎｇｉｎｅｅｒ￣

ｉｎｇꎬＢｅｉｊｉｎｇ１０００９４ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎａｒａｄｉａｌｂａｓｉｓｆｕｎｃｔｉｏｎｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋ(ＲＢＦＮＮ)ｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ.

ＲＢＦＮＮｆｏｃｕｓｅｓｏｎｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅａｃｃｕｒａｔｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｓｐａｃｅｆｌｏａｔｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｉｎｏｒｂｉｔａｓｓｅｍｂｌｙｗｈｅｎｔｈｅｄｙ￣

ｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｉｓｉｎａｃｃｕｒａｔｅａｎｄｔｈｅｑｕａｌｉｔｙｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｍｏｄｕｌｅｔｏｂｅａｓｓｅｍｂｌｅｄａｒｅｕｎｋｎｏｗｎ.Ｆｉｒｓｔꎬｔｈｅ

ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｄｅｓｉｇｎａｎｄｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｐａｃｅａｓｓｅｍｂｌｙｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒａｒｅｇｉｖｅｎ.Ｔｈｅｎꎬａｃｏｍｐｅｎ￣

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