基于自适应蜣螂算法的无人机三维路径规划方法.pdfVIP

信号与信息处理

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ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００３３１０６．２０２４．０４．０１６

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引用格式：远翔宇，杨风暴，杨童瑶．基于自适应蜣螂算法的无人机三维路径规划方法［Ｊ］．无线电工程，２０２４，５４（４）：９２８９３６．

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ＹＵＡＮＸｉａｎｇｙｕＹＡＮＧＦｅｎｇｂａｏＹＡＮＧＴｏｎｇｙａｏ．ＵＡＶ３ＤＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇＭｅｔｈｏｄＢａｓｅｄｏｎＡｄａｐｔｉｖｅＤｕｎｇＢｅｅｔｌｅＡｌｇｏｒｉｔｈｍＪ．

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ＲａｄｉｏＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ２０２４５４４９２８９３６．

基于自适应蜣螂算法的无人机三维路径规划方法

远翔宇，杨风暴，杨童瑶

（中北大学信息与通信工程学院，山西太原０３００５１）

摘要：山区地势具有陡峭、沟深壑大的环境特点，导致基于启发式算法的山区无人机路径规划速度慢、质量差，针

对该问题提出了基于自适应动作策略蜣螂算法的路径规划方法。以路径长度、飞行安全性以及路径平滑度构建路径规划目

标函数；在蜣螂算法中引入种群相似性动作变异策略和反向学习策略，平衡局部优化和全局优化能力；通过对比麻雀算

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法、蜣螂算法和灰狼算法在个基准函数上的算法性能，结果表明所提方法具有更快的收敛速度、不易陷入局部最优。山

区路径规划仿真实验表明，所提方法比蜣螂算法的路径规划质量提高了３７．６６％。

关键词：路径规划；蜣螂算法；反向学习；自适应动作策略

中图分类号：文献标志码：开放科学资源服务标识码：

ＴＰ２４２；ＴＰ１８Ａ（）（ＯＳＩＤ）

文章编号：－－－

１００３３１０６（２０２４）０４０９２８０９

ＵＡＶ３ＤＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇＭｅｔｈｏｄＢａｓｅｄｏｎＡｄａｐｔｉｖｅ

ＤｕｎｇＢｅｅｔｌｅＡｌｇｏｒｉｔｈｍ

ＹＵＡＮＸｉａｎｇｙｕＹＡＮＧＦｅｎｇｂａｏＹＡＮＧＴｏｎｇｙａｏ

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（ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｉｎａ，Ｔａｉｙｕａｎ０３００５１，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｄｕｅｔｏｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｓｔｅｅｐｔｅｒｒａｉｎａｎｄｌａｒｇｅｇｕｌｌｉｅｓｉｎｍｏｕｎｔａｉｎｏｕｓａｒｅａｓ，ｔｈｅＵＡＶｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ

ｉｎｍｏｕｎｔａｉｎｏｕｓａｒｅａｓｂａｓｅｄｏｎｈｅｕｒｉｓｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍｈａｓｓｌｏｗｓｐｅｅｄａｎｄｐｏｏｒｑｕａｌｉｔｙ．Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｉｓｐｒｏｂｌｅｍ，ａｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｏｆ

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ｄｕｎｇｂｅｅｔｌｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎａｄａｐｔｉｖｅａｃｔｉｏｎｓｔｒａｔｅｇｙｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙｔｈｅｏｂｊｅｃｔｉｖｅ