基于重力与滑移控制机器人手内操作方法研究.pdfVIP

2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议（IROS）汉堡会议至10月

2日。德国汉堡

手内操作使用重力和滑移

弗朗西斯科·E.维˜纳B.，亚尼斯·卡拉扬尼迪斯，卡尔·波，克里斯蒂安·和达妮卡·克gic

—在本研究中，我们提出了一种用于手内操作的滑模机器人的手。然而，如果该手具有较为简单的结构，

控制器，该控制器通过利用重力并控制工具的滑移来重新定位则可能更可行的是采用外在灵巧性，即使用机器人手本

机器人手中的工具。在我们的方法中，机器人使用捏抓方式抓体之外的资源[3]。例如，机器人可以将工具推向一个外

取工具，并将系统建模为通过具有摩擦的旋转关节连接到部物体，或者可以松开抓取力，使得工具由于重力而落

夹持器的连杆，即抓取仅允许工具围绕给定旋转轴进行旋

到期望的位置。

动。机器人通过改变手指之间的张开来控制滑移，从而允许工

具沿参考轨迹移动到期望的角位置。我们通过实验展示了所提

出的控制器在工具惯性参数变化的情况下仍能实现向期望工具

姿态的收敛。

I.引言

机器人需要执行的许多任务都要求与物体进行复杂

交互。尽管在抓取领域已经取得了显著进展，但手内操作图1：使用重力和滑移实现外部灵活性的手内操作控

仍然是一个开放性[1]。对于需要工具使用任务，机制。顶行显示了夹持器的侧视图，旋转轴用红圈标记。底行显

器人需要拾取工具，并选择适合任务的抓取方式。例如，示了夹持器的顶视图，机器人通过张开和闭合手指，使工具在

锤击任务要求机器人沿给定方向用工具施加较大力。因重力作用下达到期望配置。

此，机器人必须确保在正确方向上施加足够的抓取力，并

在手中正确放置工具以避免执行任务时出现不期望的位

我们工作的主要贡献是设计了一种用于手内操作的

移。然而，即使机器人正确规划了抓取，在从桌面或架子

滑模控制律，该控制律利用重力这一外部资源，通过调

上拾取工具后，由于感知不精确、规划与控制，最终

节抓握产生的摩擦力来重新定位机器人手中的工具。我

的抓取构型可能与计划的构型不同。此外，机器人在执行

们假设机器人已经对工具执行了捏抓操作，使得物体的

任务过程中，由于与环境的意外碰撞等外部施加力的作

被限制在一个旋转自由度上，如图1所示。因此，我

用，抓取构型也可能发生变化。

们认为工具通过一个带有摩擦力的旋转关节连接到

机器人手上。此外，控制器通过控制手指之间的张开来

调节该摩擦力。我们通过实验展示了所控制律如

因此，机器人必须能够评估抓取的状态，即其对任何实现工具角轨迹向期望轨迹的收敛，并对系统惯性参

务的适用性。评估结果可能是确认当前抓取构型仍然适数的变化具有鲁棒性。

合执行任务，或者需要调整抓取力或对工具进行重新定

位。在手内对工具重新定位可以通过重新抓取来实现：

将工具放置在固定表面上，并从不同的位置再次抓取它我们的工作与先前关于摩擦控制的工作之间的一个

[2]。另一方面，如果机器人的手具有灵巧性，和/或单主要区别在于，先前的工作主要关注于伺服电机或物体

个手指具有多个自由度，则机器人可以协调它们的，在表面上平移的摩擦补偿。在机器人手内操作中，会出

使得工具移动到期望