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挖掘机工作装置控制系统研究的国内外文献综述

液压挖掘机作为一种重要的工程施工机械，广泛应用于建筑、道桥、军事工

程等领域。据统计世界上各种土方工程中约65%一70%是由液压挖掘机来完成

的⑴。为了提高挖掘机的工作效率并有效降低操作员的工作强度，国内外各大厂

商积极设法提升挖掘机的智能化水平，将自动控制技术应用于挖掘机，工程设备

的智能控制系统逐渐形成。

挖掘机工作装置的性能和运动状态决定了液压挖掘机的使用性能⑵。如何实

现挖掘智能化是目前挖掘机自动控制究的新方向，国内外究机构及制造厂商

致力于此方向的究，主要包括自动无人挖掘、远程控制挖掘、故障诊断、挖掘

机工作状态实时监控、控制系统自主学习等方面。其中挖掘机自动控制技术和轨

迹规划一直是困扰挖掘机智能化水平的技术难关。

随着机械电子学技术、自动化技术和无线通信技术的快速发展，逐渐实现了

多功能智能挖掘机的构思。通过控制工作装置的末端来跟踪规划好的期望轨迹,

期望轨迹被称为轨迹控制中的目标值，如：直线挖掘机，自动装载等34］。今年来，

围绕工作装置轨迹跟踪控制，学者们应用不同的控制方法，提出了多种多样的设

计方案。主要的控制策略如下：①PID算法；②神经网络算法；⑤自适应控制算

法；④滑膜控制算法。

本文以在建设工程中自动控制挖掘机的开发方向为焦点，以实现轨迹追踪控

制挖掘机作业装置为目标，使用SOLIDWORKS和MATLAB联合协同仿真的策

略，通过建立工作装置运动学模型，把铲斗末端的位置控制转化为对关节角度的

控制，设计完成工程机械精确轨迹跟踪控制器，并对模型进行控制仿真实验，为

进一步实现挖掘机自动控制提供理论基础。

1.1.1国内外挖掘机工作装置控制方案究现状

目前国内外学者针对液压伺服控制挖掘机存在非线性的特性⑸，对工作装置

的究主要包括作业任务轨迹规划以及工作装置自动控制自动控制两个方面。

工作装置作业任务轨迹规划方面国外学者做了很多究。F.A.Bender,S.Gltz

等制定专用于小型液压挖掘机多系统分析的物理模型以及专用于调整控制器参

数的Hammerstein模型，针对自动控制系统运用了虚拟控制的方法进行自动化控

制究⑹。A.Komissaro,Y.Lagunoa等利用系统传递函数来代表主要机构的性能

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特征从而对挖掘机在进行额定作业过程中“从动机构能量与力参数变化关系”进

行测评，最后通过仿真分析，推导总结出了挖掘机主要机构间运动与力的传递函

数解析表达式R.Mitre,R.Gruyche等应用Autodeskinentor平台开发出可

适用于挖掘机工作装置动力学仿真功能模块,该模块能够对液压缸系统在工作循

环过程中的轨迹和动力学与运动学参数进行验证分析⑻。

S.P.Dimaio,S.E.Salcudean等开发了一种特别的重型液压挖掘机模拟器，该模拟器

支持对阻抗模型、气缸工作模型和图形用户界面的仿真分析，能有效地评价挖掘

机设计中的控制策略和操作环境⑼。南京工业大学胡海浪等，利用机器人工具

箱建立了挖掘机的运动仿真模型，为模拟挖掘机工作装置的运动提供了一种有效

的方法，为实现智能挖掘系统提供了运动学依据。

PID控制方案：PID控制因其设计简单，在挖掘机控制领域得到了广泛应用

C11］o东北大学刘阔等回采用传统的PID控制实现了对挖掘机铲斗轨迹的控制。

西南科技大学袁亮［13］使用MATLAB、ADAMS和AMEsim软件，三者进行联合

仿真，以轨迹规划中机械臂末端轨迹为控制目标，采用PID控制算法实现机-液

联合仿真，仿真实验结果说明联合仿真模型的液压控制系统使用PID控制器调

节达到较好控制效果。而常规的PID控制则不适用于快速变化和波动的场合。当

被控对象运动速度过快或负载变化过大时，PID控制的精度无法保证，传统的

PID控制已不能满足智挖掘机高精度作业的要求。

优化PID参数的控制方案：南京工业大学HaoFeng等叩采用一种改进的遗

传算法对挖掘机轨迹跟踪PID控制参数进行优化，通过Ziegler-Nichols(Z-N)方

法使初始种群在PID参数范围内产生，采用自主开发的适应度函数、交叉和变

异概率，避免了寻优时过早收敛和停滞。吉林大学刘丹