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工业AI2025年机器人编程真题

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述工业机器人坐标系（世界坐标系、基坐标系、工具坐标系、笛卡尔坐标系、关节坐标系）各自的作用及它们之间的转换关系。

二、

某工业机器人（假设为6轴关节机器人）需要执行一个从A点到B点的直线运动任务。A点关节角度为[θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6]，B点关节角度为[θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6]。请简述逆向运动学的主要任务，并说明在编程中如何利用该任务来确定从A点到B点的中间点的关节角度（假设该中间点位于两点之间的路径上，且路径为直线）。

三、

某机器人编程平台使用LIN指令实现直线运动。请解释LIN指令的基本格式，并说明至少三个关键的参数及其含义。假设需要机器人沿X轴正方向移动100mm，速度为0.5m/s，加速度为1m/s2，请写出该LIN指令的示例代码（无需考虑单位，只需体现参数及其赋值）。

四、

在机器人编程中，循环和分支结构是实现程序逻辑性的重要手段。请分别解释循环（如FOR、WHILE）和分支（如IF-ELSE）结构在机器人任务执行中的作用，并各举一个在机器人应用中（如重复执行某个动作、根据传感器信号做出不同决策）的编程实例。

五、

简述在机器人系统中集成视觉传感器的主要目的。假设一个机器人需要抓取传送带上移动的特定颜色零件（如红色），请简述实现该功能的程序流程，并说明在流程中可能涉及的关键步骤和相关编程考虑（例如，如何获取图像、如何识别颜色、如何计算抓取点坐标、如何发送抓取指令给机器人）。

六、

什么是机器人程序的在线调试？列举至少三种在线调试常用的方法或技巧，并简述其原理或适用场景。

七、

工业机器人编程中经常需要处理I/O信号，以实现与其他设备的联动或接收外部指令。请解释什么是输入信号（InputSignal）和输出信号（OutputSignal），并说明在机器人程序中如何配置一个数字输入信号用于检测某个物理开关（如安全门）的状态，以及如何配置一个数字输出信号用于控制一个气缸的启动。

八、

在人机协作场景下，机器人编程需要特别考虑安全因素。请简述人机协作机器人编程与传统工业机器人编程在安全方面的主要区别。为了确保协作过程的安全，编程时通常需要考虑哪些关键的安全措施或逻辑？

九、

设想一个简单的工业场景：机器人需要将一个零件从工位A移动到工位B，零件位置由一个光电传感器检测。请设计一个简化的机器人程序逻辑（使用伪代码或该考试涉及的特定编程语言片段即可），实现该任务。程序应包含基本的运动指令、传感器检测逻辑以及必要的错误处理（例如，如果传感器未检测到零件，则提示错误或返回原点）。

试卷答案

一、

工业机器人坐标系及其作用与转换关系：

*世界坐标系（WorldCoordinateSystem）：也称全局坐标系，是固定的、绝对的坐标系，通常用于定义机器人基坐标系的位置和方向，以及整个工作空间的环境信息。其原点和坐标轴在工厂环境中是确定的。

*基坐标系（BaseCoordinateSystem）：也称工具坐标系（ToolCoordinateSystem），定义在机器人基座上，用于描述机器人末端执行器（如夹爪）的初始姿态和位置。它是机器人运动控制的参考基准。

*工具坐标系（ToolCoordinateSystem）：（与基坐标系常合并理解）定义在末端执行器上，描述工具（如焊枪、喷头、夹爪）相对于末端执行器安装基准的姿态和位置。对于需要精确控制工具姿态的任务（如焊接、喷涂）至关重要。

*笛卡尔坐标系（CartesianCoordinateSystem）：也称直角坐标系，是定义在机器人基坐标系（或工具坐标系）下的坐标系，用X,Y,Z三个线性坐标值表示点的位置。适用于需要精确控制末端执行器在空间中线性移动的应用（如搬运、装配）。

*关节坐标系（JointCoordinateSystem）：定义在机器人每个关节旋转轴上，用关节角度（θ1,θ2,...,θn）表示机器人的构型（姿态）。适用于需要控制机器人整体姿态或精确定位末端执行器相对于关节位置的应用。

*转换关系：机器人从基坐标系到工具坐标系、从工具坐标系到笛卡尔坐标系、从笛卡尔坐标系到关节坐标系的转换，是机器人运动控制的核心。这些转换通常通过正向运动学（从关节角度到末端位姿）和逆向运动学（从末端位姿到关节角度）计算实现。编程时，需要先建立这些坐标系，并在指令中指定运动是在哪个坐标系下进行，以及目标点或路径点是在哪个坐标系下定义的。这些坐标系的正确配置和转换是实现精确控制的前提。

二、

逆向运动学的主要任务及编程应用：

*逆向运动学的主