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摘要
随着人类对自然空间的不断探索，飞机、舰艇、无人机、水下航行器及其相
关技术得到了日新月异的发展。纵观其发展历程，无论是陆地、水面还是水下，
大多数都局限于单一的介质空间。跨介质无人机可同时满足水下和空中航行条件，
具备空中飞行、水面起降和水下潜航等多种能力。适用于多介质空间的跨介质无
人机，已经成为民用和军事领域的重要研究方向。目前，设计能满足在水空两种
介质下航行的无人机并在此基础上提高其水动力性能是亟待解决的问题。本文针
对该问题进行跨介质无人机的设计，并对其垂直入水及水下姿态进行分
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