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某汽车产线中弧焊工作站机械结构设计计算过程案例

目录

某汽车产线中弧焊工作站机械结构设计计算过程案例 1

1.1焊接附件搬运机器人末端执行器设计 1

1.1.1焊接附件搬运机器人末端执行器气缸选型 1

1.1.2焊接附件搬运机器人末端执行器气缸手指延伸部分设计 2

1.2搬运机器人末端执行器设计 5

1.2.1搬运机器人末端执行器结构设计 5

1.2.2搬运机器人末端执行器对汽车侧围的定位 7

1.2.3搬运机器人末端执行器焊接负极连接 7

1.3其余机器人末端执行器 8

1.4机器人选型 9

1.4.1搬运机器人选型 9

1.4.2其余机器人选型 10

1.5小结 10

1.1焊接附件搬运机器人末端执行器设计

搬运机器人末端执行器气缸选择平行开闭式手指气缸，原理图如图3-1所示，搬运机器人采用标准件与焊接夹紧气缸通过螺钉连接组成。

图3-1平行开闭式手指气缸结构图

1.1.1焊接附件搬运机器人末端执行器气缸选型

由于焊接附件搬运需要依靠摩擦力克服自重故：

(3-1)

其中，K为安全系数，μ为摩擦系数，n为手指气缸动手指个数。

由于焊接附件大小不一，质量不一，故取安全系数K为3。三个零件最重的为1.2kg,根据其表面摩擦力取摩擦系数为0.45。

夹紧力计算，带入公式得

F;=39.2N

选取气缸为双侧可动，故手指气缸单侧内夹持力不得小于19.6N

查阅手指气缸出力表如表3-1所示，并结合实际情况取气缸直径16mm,确定气缸型号为MHZ2-16D。

表3-1手指气缸单可动侧手指出力表

缸径

开闭行程

外夹持力

内夹持力

开时爪距

闭时爪距

进气孔

6

4mm

0.33kg

0.62kg

12mm

8mm

M3

10

4mm

1.12kg

1.73kg

15.2mm

11.2mm

M3

16

6mm

1.46kg

4.59kg

20.9mm

14.9mm

M3

20

10mm

4.28kg

6.73kg

26.3mm

16.3mm

M3

25

14mm

6.63kg

10.6kg

31.3mm

19.3mm

M3

32

22mm

16.1kg

19.63kg

48mm

26mm

M3

40

30mm

25.9kg

32.4kg

60mm

30mm

M3

1.1.2焊接附件搬运机器人末端执行器气缸手指延伸部分设计

如图3-2所示，可以得知焊接附件的工艺夹取位置，由于平行开闭式手指气缸手指部分只预留了安装孔，则需要根据焊接附件的形状设计手指延伸部分。

附件夹取位置

图3-2焊接附件夹取位置图

由于焊接附件均为薄板型材料，且厚度分布在1mm左右。根据工件外型应设计手指末端略带V型，便于夹取不规则外形的附件。查阅MHZ2-16D平行开闭式手指气缸参数得知，连接处手指宽度W值为12mm,孔为M5x0.8,R值为12mm,Q值为6mm,手指预留长度C为25mm,手指预留厚度I为5mm,闭合时H距离为14.9mm,如图3-3所示。

图3-3MHZ2-16D手指气缸参数

在手指气缸延伸部分设计时，考虑薄板零件厚度较小，气缸预留手指厚度为5mm,闭合后H距离为14.9mm,根据强度设计要求，与手指气缸连接处厚度不得小于手指气缸预留厚度，即不得小于5mm。

根据参数计算延伸手指设计厚度L

(3-2)

式3-2中，hmin为最小连接厚度，最小值为5mm。根据公式3-2带入最小厚度计算得：

L=17.45

经计算最小厚度为17.45,根据计算设计图3-4所示手指延伸部分。

图3-4手指延伸部分

如图3-5所示，对设计完成的手指延伸部分进行受力分析，在末端受力为200N时受力集中部分为两个螺纹孔，为了减少应力集中，在安装时需要添加垫片以减少应力集中。

图3-5夹爪受理分析图

如图3-6所示，为焊接附件搬运机器人末端执行器整体装配图，其开闭范围为0-36mm,手指延伸部分与气缸的连接采用螺钉打胶连接。考虑到焊接附件机器人末端执行器夹取附件后需要在焊接过程中保持位置，则需要在安装时添加绝缘垫片，通常绝缘垫片安装在机器人6轴法兰盘与末端执行器之间，以确保机器

人电机在焊接过程中安全工作。

图3-6搬运附件手抓装配图

1.2搬运机器人末端执行器设计

1.2.1搬运机器人末端执行器结构设计

根据工艺要求，汽车侧围搬运机器人末端执行器需要对汽车侧位均匀夹紧，防止由于受力不均导致汽车侧围发生形变，根据要求夹紧气缸不得少于7个。

表3-2最大夹紧力矩表

最大夹紧力矩

缸径

0.5MPa

0.6MPa