《公路无人机巡检作业技术指南》.docxVIP

《公路无人机巡检作业技术指南》

公路无人机巡检作业是利用无人机技术对公路基础设施进行高效、精准检测的重要手段，适用于高速公路、普通国省道及农村公路的日常巡检、应急排查与周期性检测。为规范作业流程，保障数据质量与作业安全，结合公路工程特点与无人机技术特性，制定本技术指南。

一、作业前准备

（一）人员配置与资质要求

作业团队需配置无人机操控员、数据处理员及现场协调员，总人数不少于3人。无人机操控员应持有中国民航局（CAAC）颁发的《民用无人机驾驶员执照》（视距内或超视距），且具备1年以上公路巡检相关飞行经验；数据处理员需掌握无人机影像处理软件（如Pix4D、AgisoftMetashape）、GIS基础操作及公路病害识别知识；现场协调员需熟悉公路交通管理规范，具备与路政、交警等部门的沟通能力。团队需提前开展安全培训，明确岗位职责与应急流程。

（二）设备选型与调试

根据巡检目标选择无人机类型：针对长距离直线公路（如高速公路主线），优先选用固定翼无人机（续航≥90分钟，速度30-50km/h）；针对桥梁、隧道、边坡等复杂结构，选用多旋翼无人机（抗风等级≥6级，悬停精度±0.5m）。传感器配置需匹配检测需求：可见光相机建议选用1英寸CMOS（像素≥2000万，支持RAW格式），用于路面裂缝、标志标线识别；红外热像仪（分辨率≥640×512，测温精度±2℃）用于隐蔽性病害（如桥梁内部空洞）探测；激光雷达（点频≥200万点/秒，测距精度±2cm）用于三维建模与结构变形监测。

设备调试需在作业前24小时完成：检查电池循环次数（锂电池≤200次）、飞控系统校准（磁罗盘、IMU）、传感器参数设置（曝光模式设为光圈优先，ISO≤800）；测试图传信号稳定性（距遥控器500m内无卡顿）、避障功能有效性（触发距离≤3m）；确认存储介质（建议使用128GB以上Class10SD卡）剩余空间≥总数据量的1.5倍。

（三）任务规划与环境勘察

1.基础数据收集：获取巡检路段的电子地图（精度≥1:2000）、公路技术状况评定（MQI）历史报告、近期养护记录，明确重点检测区域（如近3年发生过塌陷的边坡、维修过的桥梁伸缩缝）。

2.航线设计：采用专业规划软件（如DJIPilot2），按“覆盖全面、避免重叠”原则设置参数：飞行高度H=2×L（L为目标物特征长度，路面巡检H=50-80m，桥梁检测H=10-30m）；航向重叠率≥80%（复杂结构≥85%），旁向重叠率≥70%；航线与公路走向夹角≤15°（弯道段需分段规划，每段曲率半径≤500m）。隧道内作业需采用手动模式，飞行速度≤5m/s，保持与洞壁水平距离≥3m。

3.环境勘察：作业前1小时观测气象数据（风速≤5m/s，能见度≥1km，无降水）；确认空域限制（避开机场净空区、军事管理区，提前72小时向空域管理部门申请飞行计划）；实地排查障碍物（如高压线、广告牌、树木），标记禁飞区；评估交通流量（高峰时段避免主线正上方飞行，需在应急车道或路侧安全区起降）。

二、作业实施流程

（一）起飞前检查

1.设备状态确认：检查无人机外观（螺旋桨无裂纹、天线无松动）、电池电量（单架次剩余电量≥30%）、传感器镜头清洁度（用无尘布擦拭，避免指纹）；启动自检程序，确认飞控、GPS（卫星数≥10颗）、避障模块正常报警（模拟障碍物触发响应）。

2.安全警示设置：在作业区域50m外设置反光锥桶，派专人持警示旗疏导车辆；高速公路作业需开启车载警示灯，现场人员穿戴反光背心，保持与行车道距离≥2m。

3.参数复核：核对航线高度、速度、重叠率，确认相机触发模式（自动拍照间隔≤2秒）、存储路径（单独文件夹命名规则：项目名称-日期-路段桩号）。

（二）航飞作业

1.初始阶段：手动操控无人机至10m高度悬停30秒，观察姿态稳定性（倾斜角≤5°）、图传画面清晰度（无噪点、色偏）；确认无误后切换至自动航线，记录起始时间与坐标（精确至0.1秒、0.0001°）。

2.飞行过程监控：操控员全程监视飞行参数（高度偏差≤±2m，速度偏差≤±1m/s），注意避障系统报警（红色警报时立即切换手动模式，上升高度或调整航向）；数据处理员同步查看实时回传影像，发现模糊、漏拍（重叠率＜70%）时标记位置，后续补飞。桥梁底部检测需采用“之”字形航线，飞行高度低于梁底5-8m，速度≤3m/s，确保影像覆盖梁体、支座及连接部位。

3.特殊场景应对：遇突发强风（风速＞6m/s），立即终止任务，沿原航线返航；电量低于20%时触发低电量报警，按预设返航点（距离起降点≤500m）自动返回；信号丢失（图传中断＞10秒）时，无人机进入“失控保护”模式（原地悬停或沿航线继续飞行至电量不足返