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总第271期机械管理开发Total271

2025年第11期MechanicalManagementandDevelopmentNo.11,2025

仿真分析DOI:10.16525/14-1134/th.2025.11.012

侧装式垃圾车专用机械臂的运动学建模与分析

左德启，徐国栋

（西南林业大学机械与交通学院，云南昆明650224）

摘要：为实现侧装式垃圾车的自动化作业，解决其垃圾桶抓取、提升与倾倒的运动需求，设计了一种四自由度专

用机械臂。基于改进D-H参数法建立了该机械臂的运动学模型，并推导了其正运动学方程，进一步求解了逆运动

学解析解，并采用五次多项式插值法完成了典型作业轨迹的规划与仿真。在此基础上，采用蒙特卡洛法于

MATLAB环境中对机械臂的可达工作空间进行了仿真分析，并绘制了其三维点云图。结果表明，该机械臂构型的

工作空间能有效包络侧装作业所需的全部位姿点，验证了其结构设计的合理性。同时，工作空间点云连续、无奇异，

表明正运动学模型正确、可靠，逆运动学解算与轨迹规划结果满足实际作业的精度与平滑性要求。该研究为侧装式

垃圾车专用机械臂的工程应用提供了关键的工作空间性能依据与控制算法基础。

关键词：侧装式垃圾车；D-H参数法；正运动学；逆运动学；轨迹规划

中图分类号：X705;TP241文献标识码：A文章编号：1003-773X(2025)11-0035-04

0引言度用θ描述；末端执行器采用移动关节,其开合位移

1949年以来，随着我国城镇化进程的快速推进，用d描述。其中,平移关节行程0~1.5m,升降关节

城市人口激增，随之而来的生活垃圾总量也呈现剧增行程0.5~2.0m,旋转关节范围-90°~90°,末端执

态势。其中,生活垃圾与建筑垃圾分别占垃圾总量的行器开合行程0~0.2m,臂长1=0.8m。

25%左右,其余主要为医疗废物,约80万t[1。

目前，侧装式垃圾车作为城乡垃圾清运的主要车

型,有着方便、快捷、效率高等优点[。然而,其核心的

垃圾桶抓取、提升与倾倒作业至今仍严重依赖人工完Z2

成。这种人工作业模式不仅效率低下、成本高昂，而且Y2Yi

X

存在劳动强度大、安全隐患突出等问题，已成为制约

XYX

Y

环卫行业提质增效与现代化发展的瓶颈。

针对上述特定需求，本文设计了一种基于平移-

提升一旋转一开合运动构型的四自由度专用机械臂，

建立了三维模型和D-H参数模型，完成了正向和逆

向运动学求解，建立运动学模型进行了工作空间分析

Z

和运动学轨迹验证。该机械臂通过一个水平伸缩杆实

现径向进给，一个垂直伸缩杆实现高度调节，一个旋图1、机械臂模型及连杆坐标系

转关节调整末端姿态,最终由抓手完成对垃圾桶的抓1.2运动学模型

取与释放。D-H法在机械臂关节和连杆数学建模中应用广

1机械臂运动学分析泛,其通过描述各坐标系之间的位置和方向关系建立

1.1机械臂结构及模型机械臂的运动学模型。本文采用的改进型D-H法主

为实现垃圾桶的自动、可靠抓取