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课题
项目6了解工业机器人编程技术
课时
4课时（180min）
教学目标
知识目标：
（1）熟悉工业机器人的编程方式
（2）了解对工业机器人编程语言的要求
（3）熟悉工业机器人编程语言的特征和特性
（4）熟悉工业机器人编程语言的基本功能
（5）了解工业机器人编程语言的发展
（6）了解常用的工业机器人编程语言
技能目标：
（1）能够辨识工业机器人所用的编程语言
（2）能够找出各编程语言之间的相同点和不同点
素质目标：
（1）树立远大的职业理想，激发投身国家建设的使命担当
（2）养成脚踏实地、求真务实、终身学习的职业素养
教学重难点
教学重点：了解对工业机器人编程语言的要求；了解工业机器人编程语言的发展；了解常用的工业机器人编程语言
教学难点：熟悉工业机器人的编程方式；熟悉工业机器人编程语言的特征和特性；熟悉工业机器人编程语言的基本功能
教学方法
问答法、讨论法、讲授法、演示法、实践演练法
教学用具
电脑、投影仪、多媒体课件、教材
教学过程
主要教学内容及步骤
考勤
【教师】清点上课人数，记录好考勤
【学生】班干部报请假人员及原因
项目引入
【教师】讲解：工业机器人在食品包装行业码垛的应用
【教师】引导同学扫码观看视频
【学生】扫码观看——奋力前行—中国工业机器人发展面临新的机遇
【学生】观看、记录、理解
教学过程
6.1工业机器人编程方式
课堂引入
【教师】讲解：
工业机器人编程方式可分为在线编程、离线编程和自主编程三种。
【学生】聆听、思考
【教师】引入要讲的知识
传授新知
6.1.1在线编程
要让工业机器人实现特定的连贯动作，可以先将连贯动作拆分成关键动作序列，这种关键动作序列称为动作节点。
1．“手把手”示教编程
“手把手”示教编程是指操作员直接用手移动末端执行器确定动作节点，再进行编程的过程。
【教师】提出问题
同学们能否讨论一下，“手把手”示教编程在实际工业生产中可能遇到的最大问题是什么？为什么这种编程方式难以应用于大型工业机器人？
【学生】聆听、思考、讨论、回答
【教师】总结回答
2．示教器示教编程
示教器示教编程是指操作员通过控制示教器上的按钮，来驱动工业机器人按照需要的顺序进行操作的编程过程。
6.1.2离线编程
离线编程是指操作员在不需要工业机器人实际在场的情况下，使用专门的编程软件为工业机器人创建运动轨迹和控制指令的过程。
1．基于文本的编程
基于文本的编程是工业机器人离线编程的一种传统方式，任务编程员利用特定的编程语言或脚本语言，通过编写文本代码来定义工业机器人的运动轨迹和控制指令。
2．基于图形的编程
基于图形的编程是指利用计算机图形学的研究成果，建立起计算机及其工作环境的几何模型，并利用计算机语言及相关算法，通过对图形的控制和操作，在离线情况下进行工业机器人轨迹规划的过程。
【开拓视野】工业机器人离线编程软件是工业机器人应用与研究不可缺少的工具。
【知识窗口】工业机器人在线编程与离线编程的比较
【学生】聆听、记录、理解
随堂检测
【教师】提出与本节课相关的问题
一、在线编程中“手把手”示教的主要缺点是（）
A．无法记录动作节点
B．大型机器人难以操作
C．必须使用编程软件
D．无法实现路径规划
二、对比在线编程与离线编程的主要区别。
【学生】思考、举手、回答
课堂小结
【教师】简要总结本节课的要点
【学生】总结回顾知识点
作业布置
【教师】布置课后作业
请根据课堂上所学知识，完成教材课后练习。
【学生】完成课后任务
教学反思
教学过程
6.2工业机器人编程语言概述
课堂引入
【教师】同学们，工业机器人编程语言就像机器人的大脑翻译官，我们今天要学的，就是如何用这种语言告诉机器人：“在哪里动”“怎么动”“遇到情况怎么办”。接下来，让我们一起学习吧！
【学生】聆听、思考
【教师】引入要讲的知识
传授新知
6.2.1对工业机器人编程语言的要求
对工业机器人编程语言的要求主要有以下6点。
1．能够建立世界模型
在进行工业机器人编程时，需要描述物体在三维空间内的运动。
2．能够描述工业机器人的作业
工业机器人作业的描述与其环境模型密切相关，编程语言水平决定了描述水平。
3．能够描述工业机器人的运动
实现对工业机器人的运动控制是工业机器人编程语言的核心能力，允许用户通过运动指令与路径规划器和发生器连接，实现精确的路径控制。
4．允许用户规定执行流程
同计算机编程语言一样，工业机器人编程语言应允许用户规定执行流程，包括试验、转移、循环、调用子程序及中断等。
5．含有中断功能
通常，机械手的程序编制比较困难，其编程趋向于试探对话式。如果用户忙于应付连续重复的“编辑—编译—执行”循环，那么其工作效率必然低下。
6．能提供决策结构
6.2.
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