模块四 RAPID程序的建立.docVIP

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课题

模块四RAPID程序的建立

课时

6课时（270min）

教学目标

知识目标：

掌握常用的RAPID程序指令

了解RAPID程序的基本架构

掌握建立RAPID程序的基本流程

掌握RAPID程序的特殊指令和常用函数

了解中断程序的相关知识

能力目标：

能够添加赋值指令和运动指令

能够建立程序模块和例行程序

能够调试并自动运行程序

能够保存程序模块

能够添加GOTO指令

能够使用FUNCTION函数

能够建立中断程序

素养目标：

积极践行敬业、友善的社会主义核心价值观

培养脚踏实地、求真务实的职业精神

树立远大的职业理想，勇担强国建设的使命

教学重难点

教学重点：掌握常用的RAPID程序指令；了解RAPID程序的基本架构；掌握建立RAPID程序的基本流程；掌握RAPID程序的特殊指令和常用函数；了解中断程序的相关知识

教学难点：能够添加赋值指令和运动指令；能够建立程序模块和例行程序；能够调试并自动运行程序；能够保存程序模块；能够添加GOTO指令；能够使用FUNCTION函数；能够建立中断程序

教学方法

问答法、讨论法、讲授法、演示法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

第1、2课时

考勤

【教师】清点上课人数，记录好考勤

【学生】班干部报请假人员及原因

任务导入

【教师】讲解“基础不牢，地动山摇”相关知识

【学生】聆听、思考

【教师】引入要讲的知识

传授新知

任务一掌握常用的RAPID程序指令

RAPID语言具有丰富的程序指令，可以实现ABB工业机器人在焊接、搬运、码垛等方面的应用。常用的RAPID程序指令有赋值指令、运动指令、I/O控制指令、逻辑判断指令、程序跳转指令等。掌握这些指令的作用、使用格式及编程示例，对于建立RAPID程序是十分必要的。

一、赋值指令

赋值指令用于对程序数据进行赋值，其符号为“:=”。赋值对象可以是常量，也可以是数学表达式。

二、运动指令

ABB工业机器人在空间中的运动主要有关节运动、线性运动、圆弧运动和绝对位置运动4种方式，分别通过MoveJ指令（关节运动指令）、MoveL指令（线性运动指令）、MoveC指令（圆弧运动指令）、MoveAbsJ指令（绝对位置运动指令）来实现。

1．MoveJ指令

MoveJ指令是在对轨迹精度要求不高的情况下，将工业机器人的TCP快速移动至给定目标点的指令。……

2．MoveL指令

MoveL指令用于将工业机器人的TCP沿直线移动至给定目标点。……

【知识角】fine是指当工业机器人的TCP到达目标点时，其在目标点速度降为零。

3．MoveC指令

MoveC指令用于将工业机器人的TCP沿圆弧移动至给定目标点，圆弧路径由起始点、中间点和目标点来确定。……

4．MoveAbsJ指令

MoveAbsJ指令用于将机械臂和外轴移动至轴位置中指定的绝对位置（绝对轴位置）。……

【教师】假设我们要让机器人在一个较大的车间内，从一个工作站快速移动到另一个工作站，不要求移动轨迹是直线，大家觉得应该用哪种运动指令呢？为什么？

【学生】聆听、思考、讨论、回答

【教师】总结回答

三、I/O控制指令

I/O控制指令用于控制I/O信号，以实现工业机器人与外围设备之间的通信。……

1．Set指令

Set指令用于将数字输出信号的值设定为1，从而使对应的执行器开始工作。……

2．Reset指令

Reset指令用于将数字输出信号的值设定为0。……

3．WaitDI、WaitDO指令

WaitDI、WaitDO指令用于等待，直至出现已设定数字输入或输出信号的值，可以设定最长等待时间。……

4．WaitTime指令

WaitTime指令用于等待给定的时间，也可用于等待机械臂和外轴静止。

5．WaitUntil指令

WaitUntil指令用于所有信号类型和变量状态的等待，直至满足逻辑条件，该指令可以添加多个条件，也可以设定最长等待时间。……

【教师】在机器人焊接工作中，当机器人完成一个焊点的焊接后，需要等待焊枪冷却，大家想想这时可以用到哪种I/O控制指令？具体该怎么设置呢？分组讨论一下，5分钟后各小组派代表交流。

【学生】聆听、思考、讨论、回答

【教师】总结回答

四、逻辑判断指令

逻辑判断指令用于对条件进行判断，然后执行相应的操作。……

1．CompactIF指令

CompactIF指令根据条件判断结果只能执行一个指令或语句。……

2．IF指令

IF指令可以进行多重判断，根据不同的条件判断结果，执行相对应的指令或语句。……

3．FOR指令

FOR指令用于一个或多个指令（或语句）需要重复执行数次的情况。……

4．WHILE指令

WHILE指令用于创建一个循环，该循环会一直执行循环内的语句，直至给定