模块三 ABB工业机器人程序数据的建立.pptxVIP

工业机器人现场编程（ABB）

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目录1ABB工业机器人的基本操作2ABB工业机器人的I/O通信3ABB工业机器人程序数据的建立4RAPID程序的建立5ABB工业机器人的典型应用绪论

模块三ABB工业机器人程序数据的建立

学习目标

熟悉程序数据的定义、类型和存储类型掌握工具数据tooldata、工件数据wobjdata和有效载荷数据loaddata的建立方法01知识目标

能够建立逻辑值数据bool和数值数据num能够建立工具数据tooldata、工件数据wobjdata和有效载荷数据loaddata02技能目标

树立爱党爱国的坚定信念，具备专业使命感和社会责任感养成团结协作、求真务实、终身学习的职业素养培养精益求精、科学严谨、追求卓越的工匠精神03素质目标

任务一建立ABB工业机器人基本程序数据项目导航任务二建立ABB工业机器人三个关键程序数据

任务一建立ABB工业机器人基本程序数据

任务引入——党员先锋，模范带头车间主管安排厂里的老党员李师傅和新员工小赵一起为新安装的ABB工业机器人建立程序数据。由于小赵刚从事工业机器人操作员这项工作不久，因此他对很多业务都比较生疏。当他打算建立逻辑值数据bool时，却发现数据类型选择界面中没有“bool”选项。看到小赵不知所措的样子，李师傅拿过示教器，开始了详细的讲解。李师傅在工作中的这种热情友善、倾囊相助的行为，积极发挥了党员先锋的模范带头作用。

一、程序数据的定义建立好的程序数据可通过同一个模块或其他模块中的指令进行引用。程序数据引用以运动指令：MoveJp10，v1000，z50，tool0为例，该运动指令调用了4个程序数据。程序数据示例在系统模块或程序模块中设定的值和定义的环境数据等。程序数据定义程序数据

一、程序数据的定义程序数据的类型及说明程序数据类型说明p10robtarget目标位置数据v1000speeddata速度数据（1000mm/s）z50zonedata转弯半径数据（50mm）tool0tooldata工具数据

一、程序数据的定义小组讨论一下，除了示例中MoveJ指令用到的4种程序数据，你还能想到工业机器人在工作中可能会用到哪些其他类型的程序数据吗？

二、程序数据的类型常用的程序数据类型及说明类型说明?类型说明bool逻辑值数据（true?或?false、1?或0、开或关）pos位置数据（只有X、Y、Z参数）byte8位整数数据0～255pose坐标转换数据clock计时数据robjoint轴角度数据dionum数字输入/输出信号数据robtarget目标位置数据

二、程序数据的类型（续表）类型说明?类型说明extjoint外轴位置数据speeddata速度数据orient姿态数据string字符串数据jointtarget关节位置数据tooldata工具数据loaddata有效载荷数据trapdata中断数据mecunit机械装置数据wobjdata工件数据num数值数据zonedata转弯半径数据

二、程序数据的类型逻辑值数据bool在工业机器人的工作场景中有哪些具体的应用呢？大家尽可能多地列举出来。

三、程序数据的存储类型ABB?工业机器人程序数据的存储类型常量（CONST）常量在定义时已经赋值，在程序执行过程中其值不能被修改。变量（VAR）变量的数值在程序执行过程中可随时进行修改，且在执行中和停止时会保持最后赋予的值，但如果程序指针被移到主程序或者工业机器人控制器重启，则变量的数值会恢复为初始值。可变量（PERS）可变量没有初始值，可在程序中进行赋值操作，无论程序指针如何变化，工业机器人控制器是否重启，其数值都会保持最后赋予的值。

三、程序数据的存储类型程序指针是编程语言中的一个对象，它的数值直接指向存储在存储器中某处的值。如果将工业机器人的存储器当成一本书，指针便是一张记录了书中某个页码的便利贴。知识角

三、程序数据的存储类型思考一下，常量、变量和可变量在工业机器人程序运行过程中，各自适用的场景有什么不同？小组内交流一下你的想法。

任务实施 一、建立逻辑值数据bool 建立逻辑值数据bool所使用的参数及说明

任务实施 一、建立逻辑值数据bool 建立逻辑值数据bool的具体步骤

任务实施 一、建立逻辑值数据bool （续表）

任务实施 一、建立逻辑值数据bool （续表）

任务实施 一、建立逻辑值数据bool （续表）

任务实施 一、建立逻辑值数据bool （续表）

任务实施 一、建立逻