模块五 ABB工业机器人的典型应用.pptxVIP

工业机器人现场编程（ABB）

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目录1ABB工业机器人的基本操作2ABB工业机器人的I/O通信3ABB工业机器人程序数据的建立4RAPID程序的建立5ABB工业机器人的典型应用绪论

模块五ABB工业机器人的典型应用

学习目标

了解码垛作业的流程设计了解码垛作业的应用程序掌握码垛作业相关的程序指令掌握码垛作业的注意事项了解焊接作业的流程设计掌握焊接作业相关的程序指令掌握焊接作业相关的程序数据01知识目标

能够建立码垛作业程序能够建立焊接作业程序能够调试程序02技能目标

树立爱党爱国信念，具备专业使命感和社会责任感培养严谨细致、精益求精的职业精神领略科技前沿，增强民族自豪感和科技自信心03素质目标

任务一建立ABB工业机器人码垛作业程序项目导航任务二建立ABB工业机器人焊接作业程序

任务一建立ABB工业机器人码垛作业程序

任务引入——科学是第一生产力在工厂紧张的密集供货期，小李和团队成员创新性地在仓库部署了多套ABB工业机器人码垛工作站，以提高货物的码垛效率。这些搭载先进视觉系统的机械臂，以稳定的节拍精准地完成了各类货物的自动化码垛作业，解决了以往人工码垛效率低、差错率高的问题。这一智能化改造生动展现了“科学技术是第一生产力”的深刻内涵。小李在工作中深刻认识到：唯有将扎实的专业知识与前沿智能化技术有机融合，通过持续创新和技术攻关，才能不断突破生产实践中的各类技术瓶颈。那么当工业机器人用于码垛作业时，都会用到哪些程序指令？又该如何建立和调试码垛作业程序呢？

一、码垛作业流程设计码垛的特点：码垛作业实质上是搬运作业的一种特殊形式，它需要事先对ABB工业机器人进行路径规划，然后根据规划好的路径把工件从一个位置搬运到另一个位置，只是每次搬运工件的目标位置（放置点）有所不同。码垛的定义：码垛是在搬运的基础上，将工件整齐、规则地摆放成货垛的作业形式。

一、码垛作业流程设计（2）规划路径根据识别到的工件信息，计算最优的码放路径，以确保工件能够稳定、紧密地堆叠在指定位置上。（3）抓取工件使用夹具等装置，精确地抓取待码放的工件，并移动到目标位置。（1）识别工件通过视觉传感器或其他感知设备（如激光雷达等），识别并检测待码放工件的位置、形状、重量等信息。（4）码放工件在目标位置上，根据预先设计的堆叠规则，将工件按照一定的顺序码放到指定位置上。（5）重新定位在完成一层或一组工件的码放后重新定位，以便继续进行码放操作。工业机器人码垛作业

一、码垛作业流程设计结合生活中快递分拣、仓库货物堆放的场景，思考码垛作业流程中识别工件和规划路径这两个步骤的重要性。如果这两个步骤出现失误，可能会导致哪些问题？

一、码垛作业流程设计工业机器人进行码垛作业时，应根据实际的作业要求编写应用程序。以下图所示的码垛位置为例，要求每层码放6个工件。码垛位置那么在整个程序的编写过程中，首先需要配置I/O信号，然后建立主程序main()、初始化程序rInitAll()、抓取程序rPick()、放置点计算程序rPosition()和放置程序rPlace()等。

需要配置的I/O信号及其参数NameTypeofsignalAssignedtoDeviceDeviceMapping信号说明do00_xipanDigitalOutputboard100吸盘控制do02_PalletFullDigitalOutputboard102工件满载do05_AutoOnDigitalOutputboard105程序自动运行do06_EstopDigitalOutputboard106急停状态do07_CycleOnDigitalOutputboard107程序运行do08_ErrorDigitalOutputboard108程序报错di01DigitalInputboard101工件到位di07_MotorOnDigitalInputboard107电机上电di08_StartDigitalInputboard108程序开始di09_StopDigitalInputboard109程序停止di10_StartAtMainDigitalInputboard1010从主程序开始di11_EstopResetDigitalInputboard1011急停复位二、码垛作业的应用程序1．配置I/O信号

工业机器人码垛作业的主程序在主程序main()中，工业机器人首先调用了初始化程序rInitAll()，并通过WHILE