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课题

项目2认识工业机器人运动学

课时

8课时（360min）

教学目标

知识目标：

（1）了解矩阵概述

（2）掌握矩阵的基本运算

（3）掌握坐标系的相关知识和刚体的表示方法

（4）掌握坐标变换的三种方式

（5）了解工业机器人D-H表示法

（6）掌握工业机器人运动学的基本计算

技能目标：

（1）能够求解经过坐标变换后某点的坐标

（2）能够利用图解法检验变换后坐标的正确性

素质目标：

（1）培养爱党爱国情怀，坚定制度自信

（2）树立崇高远大的职业理想和投身国家建设的使命担当

教学重难点

教学重点：了解矩阵概述；了解工业机器人D-H表示法

教学难点：掌握矩阵的基本运算；掌握坐标系的相关知识和刚体的表示方法；掌握坐标变换的三种方式；掌握工业机器人运动学的基本计算

教学方法

问答法、讨论法、讲授法、演示法、实践演练法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

考勤

【教师】清点上课人数，记录好考勤

【学生】班干部报请假人员及原因

项目引入

【教师】讲解：

某喷涂机器人作业的水平范围是一个直径为6m的圆形区域，并可在2～4.5m的高度范围内灵活移动，其末端执行器（即喷涂枪）的精度高达。

喷涂机器人能够实现如此高精度的喷涂作业，主要依赖于通过运动学分析对喷涂枪位置和姿态的精确计算。

【学生】聆听、记录、理解

教学过程

2.1工业机器人数学基础

课堂引入

【教师】播放课件中的视频，提出以下问题：

【学生】思考、举手回答

【教师】通过学生的回答引入要讲的知识

传授新知

2.1.1矩阵概述

1．矩阵的定义

由个元素排成一个m行n列的数表，并用括号括起来，称为m行n列矩阵，简称矩阵，即

或

2．几种特殊形式的矩阵

1）行矩阵

只有一行的矩阵称为行矩阵或行向量。

2）列矩阵

只有一列的矩阵称为列矩阵或列向量。

3）零矩阵

所有元素都为零的矩阵称为零矩阵，零矩阵记为或简记为。

4）方阵

对于矩阵，当时，称为n阶方阵，记为或，即

其中，的位置称为矩阵的主对角线。若矩阵不是方阵，则没有主对角线。

5）上三角矩阵

主对角线以下均为零的方阵称为上三角矩阵，即

6）下三角矩阵

主对角线以上均为零的方阵称为下三角矩阵，即

7）对角矩阵

除主对角线上的元素以外，其余元素都为零的方阵，称为对角矩阵，记为

8）数量矩阵

主对角线上元素相同的对角矩阵，称为数量矩阵，记为

9）单位矩阵

主对角线上元素全为1的数量矩阵，称为单位矩阵。n阶单位矩阵记为或，即

上三角矩阵、下三角矩阵、对角矩阵、数量矩阵、单位矩阵都是方阵。

10）同型矩阵

具有相同行数和相同列数的矩阵，称为同型矩阵。

11）相等矩阵

如果与是同型矩阵，并且它们对应元素相等，即

则称矩阵和矩阵相等，记为。需要注意的是，非同型矩阵是不能进行相等比较的。

12）负矩阵

对于矩阵，每个元素取相反数，得到的矩阵称为的负矩阵，记为，即

2.1.2矩阵的基本运算

1．矩阵的加法

设同型矩阵，，那么与的对应元素相加，称为矩阵与的和，记为，即

矩阵的加法满足以下运算规律。

（1）。

（2）。

（3）。

（4）。

其中，均为矩阵，为零矩阵。

2．矩阵的数乘

数与矩阵的乘积称为数乘，记为，即

矩阵的数乘满足以下运算规律。

（1）。

（2）。

（3）。

（4）。

3．矩阵的乘法

设，那么称为矩阵与的乘积，记为，其中。

【知识窗口】只有当左边矩阵的列数等于右边矩阵的行数时，两个矩阵才能相乘，否则没有意义。

矩阵的乘法一般不满足交换律，即一般情况下，，但仍满足下列运算规律（假定以下运算都能进行）。

（1）。

（2）。

（3）（其中为标量）。

（4）设是矩阵，则，简记为。

【学生】聆听、记录、理解

随堂检测

【教师】提出与本节课相关的问题

一、主对角线上元素相同的对角矩阵，称为（）。

A．数量矩阵

B．单位矩阵

C．同型矩阵

D．三角矩阵

二、为什么矩阵乘法不满足交换律？请举例说明。

【学生】思考、举手、回答

课堂小结

【教师】简要总结本节课的要点

【学生】总结回顾知识点

作业布置

【教师】布置课后作业

请根据课堂上所学知识，完成教材课后练习。

【学生】完成课后任务

教学反思

教学过程

2.2坐标系及其关系描述

课堂引入

【教师】

工业机器人系统十分复杂，所以通常会采用坐标系来准确、清楚地描述工业机器人的位姿参数。

工业机器人可以看成由一系列关节连接起来的连杆在空间组成的多刚体系统，因此研究工业机器人系统也涉及空间几何问题。

人们将空间几何问题归为易于理解的代数问题，再用代数方法进行计算、证明，最终达到解决空间几何问题的目的。

【学生】聆听、思考

【教师】引入要讲的知识

传授新知

2.2.1坐标系的分类

按形式的