项目4 认识工业机器人传感器.docVIP

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课题

项目4认识工业机器人传感器

课时

6课时（270min）

教学目标

知识目标：

（1）掌握工业机器人传感器的类型、性能指标及其使用要求

（2）熟悉工业机器人内、外部传感器的功能和应用

技能目标：

（1）能够指出各传感器在工业机器人中的位置

（2）能够分析工业机器人中各传感器的作用

素质目标：

（1）养成客观、严谨、细致的工作作风

（2）培养精益求精、科学严谨、追求卓越的工匠精神

教学重难点

教学重点：熟悉工业机器人内、外部传感器的功能和应用

教学难点：掌握工业机器人传感器的类型、性能指标及其使用要求

教学方法

问答法、讨论法、讲授法、演示法、实践演练法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

考勤

【教师】清点上课人数，记录好考勤

【学生】班干部报请假人员及原因

项目引入

【教师】在某汽车制造厂的焊接车间中，工业机器人正高效地完成车身焊接任务。

【教师】引导同学扫码观看视频

【学生】扫码观看——劳模风采——张明事迹介绍

【学生】观看、记录、理解

教学过程

4.1工业机器人传感器概述

课堂引入

【教师】

同学们，先思考一个有趣的现象：人类能通过眼睛看色彩、形状，用耳朵听声音，靠皮肤感受冷热，这些感觉器官就像我们探索世界的“钥匙”。

那在现代化工厂里，工业机器人穿梭忙碌，精准地完成焊接、装配等复杂任务，可它们没有眼睛、耳朵、皮肤这些器官，是怎么感知周围环境，从而实现如此精密操作的呢？其实秘密就藏在它们的“电五官”——传感器里！传感器究竟如何让工业机器人“看”“听”“触摸”？

不同的传感器又各自肩负着怎样的重任？接下来，我们就一同走进工业机器人传感器的奇妙世界！

【学生】聆听、思考

【教师】引入要讲的知识

传授新知

4.1.1工业机器人传感器的组成与类型

1．工业机器人传感器的组成

完整的工业机器人传感器应包括敏感元件、转化元件、基本转化电路三个基本部分。敏感元件将某种不便测量的物理量转化为易于测量的物理量（通常为电信号），与转化元件一起构成传感器的核心部分。基本转化电路将敏感元件产生的易于测量的电信号进行变换，使其符合工业系统的要求。

2．工业机器人传感器的类型

根据用途的不同，工业机器人传感器可分为内部传感器和外部传感器。

【开拓视野】多传感器数据融合

4.1.2工业机器人传感器的性能指标

工业机器人传感器的性能指标直接影响其适用场景和作业能力。为选择合适的工业机器人传感器，通常需要确定其灵敏度、线性度、精度、测量范围、重复性、分辨率、响应时间、抗干扰能力等指标。

1．灵敏度

2．线性度

【知识窗口】只有在少数实际情况下，传感器的输出信号和输入信号才呈线性关系。

3．精度

精度是指传感器的测量输出值与实际被测量真值之间的误差。

4．测量范围

测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值之差。

5．重复性

重复性是指传感器在相同测量条件下，对同一被测量进行连续多次测量时，其输出值之间的一致程度。

6．分辨率

分辨率是指传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数。

7．响应时间

响应时间是传感器的动态特性指标，是指传感器的输入信号变化后，其输出信号变化至一个稳定值所需要的时间。

8．抗干扰能力

抗干扰能力是指传感器在复杂工业环境中，能够有效抵抗外部干扰信号或环境噪声的影响，并保持其测量精度和稳定性的能力。

4.1.3工业机器人对传感器的一般要求

1．精度高、重复性好

2．稳定性好、可靠性高

3．抗干扰能力强

4．重量轻、体积小

【教师】提出问题

在工业机器人的发展历史中，有哪些曾经难以解决的问题最终通过传感器的使用而得以解决？

【学生】聆听、思考、讨论、回答

【教师】总结回答

【学生】聆听、记录、理解

随堂检测

【教师】提出与本节课相关的问题

一、工业机器人获取外界信息主要依靠（）

A．控制器

B．传感器

C．示教器

D．控制柜

二、请简述传感器对于工业机器人的重要性。

【学生】思考、举手、回答

课堂小结

【教师】简要总结本节课的要点

【学生】总结回顾知识点

作业布置

【教师】布置课后作业

请根据课堂上所学知识，完成教材课后练习。

【学生】完成课后任务

教学反思

教学过程

4.2工业机器人内部传感器

课堂引入

【教师】讲解：

工业机器人内部传感器一般安装于末端执行器上，而不安装于周围的环境中。

【教师】引导同学扫码观看视频

【学生】扫码观看——工业机器人传感器

【学生】聆听、思考

【教师】引入要讲的知识

传授新知

4.2.1位移传感器

位移传感器主要用于检测工业机器人的空间位置、角度与位移等物理量。目前比较常见的位移传感器是电位器式位移传感器和光电编码器。

1．电位器式位移传